基于ROS的AUV嵌入式控制系统研究与设计
【文章页数】:85 页
【学位级别】:硕士
【部分图文】:
图1.1CR-01型和CR-02型AUV以哈尔滨工程大学为主,联合其他高校和研究所共同合作研制的“智水”系列AUV加入
焙缴疃却?到了5300m[1];该型号是与俄罗斯合作研发的一款AUV,在平台可靠性,控制系统的鲁棒性、系统容错能力等方面都有很大进步,能满足一般的科研需求,如测量并采集海洋水文数据,以及探测海底地形地貌并绘制二维和三维地图等等。CR-01的改进型号CR-02于2006年在南海海域....
图1.2智水型AUV中国海洋大学提出的一种基于PC104模块的AUV控制系统,其使用的鱼雷型AUV平台
浙江省硕士学位论文3图1.2智水型AUV中国海洋大学提出的一种基于PC104模块的AUV控制系统,其使用的鱼雷型AUV平台如下图1.3所示。该系统冗余容错功能足够,体积大大减小,可以在狭窄水域作业,但是传感器系统稍微复杂,功耗、效率、潜航时间、成本等方面有待进一步优化。图1.3鱼....
图1.3鱼雷型AUV模型图
浙江省硕士学位论文3图1.2智水型AUV中国海洋大学提出的一种基于PC104模块的AUV控制系统,其使用的鱼雷型AUV平台如下图1.3所示。该系统冗余容错功能足够,体积大大减小,可以在狭窄水域作业,但是传感器系统稍微复杂,功耗、效率、潜航时间、成本等方面有待进一步优化。图1.3鱼....
图1.4美国海军研究生院的ARIES
浙江省硕士学位论文4图1.4美国海军研究生院的ARIES图1.5麻省理工学院的Odyssey-II美国乔治亚理工学院的KevinDeMarco等公开了一种名为Yellowfin的AUV控制系统,该AUV电控系统以Intel芯片为主控的ThePico-ITXSBC型卡片式电脑平台,....
本文编号:4016601
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