基于支链受力分析的Stewart平台球铰间隙误差补偿方法

发布时间：2018-01-03 22:02

  本文关键词：基于支链受力分析的Stewart平台球铰间隙误差补偿方法　出处：《航空制造技术》2016年06期 　论文类型：期刊论文

  更多相关文章： 并联机构 球铰间隙误差 静力学分析 误差补偿

【摘要】：为减小球铰间隙误差对并联机构动平台运动精度的影响,以Stewart并联机构为例,借助静力学分析对球铰间隙误差进行了标定和补偿。首先,采用序列法对机床结构误差及球铰间隙误差进行了标定。其次,采用螺旋理论分析了该机构运动支链的受力状态,进而得到支链在分别受拉力和压力时球铰的作用状态,从而推导出了球铰间隙误差的补偿算法,并通过试验方法对该算法进行了验证。结果表明,基于静力学分析对球铰间隙误差进行相应补偿,可以明显提高并联机构动平台的运动精度。本文提出的针对球铰间隙误差的有效补偿算法为并联机构运动误差的实时补偿提供了参考。
[Abstract]:In order to reduce the ball joint clearance error structure influence on accuracy of the moving platform and online, based on Stewart parallel mechanism as an example, through the static analysis of ball joint clearance error of calibration and compensation. Firstly, the calibration of the structure of the machine tool error and ball joint clearance error by using sequence method. Secondly, analyzed by using screw theory the stress state of the kinematic chains. Then get the role of state in the chain tension and pressure respectively when the ball hinge, compensation algorithm to derive the ball joint clearance error, and the algorithm was verified by experimental method. The results show that the static analysis to compensate the spherical hinge clearance error based on can improved parallel mechanism motion precision platform. Provide reference for real-time compensation of ball joint clearance error compensation algorithm is proposed in this paper for parallel mechanism motion error.

【作者单位】： 天津航天长征火箭制造有限公司;
【分类号】：TG502;TH112
【正文快照】： 精度是评价并联机床性能的一个关键指标。由于精度的影响,使得并联机床的实用化程度很低。在影响并联机床运动精度的众多因素中,结构误差占总误差的22%左右[1]。目前,国内外专家对于并联机床杆长误差、铰链位置误差等结构误差的研究很多,通过对误差的分析、标定、辨识和补偿等

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本文编号：1375754