基于正交实验设计的并联机构误差分析
本文关键词：基于正交实验设计的并联机构误差分析 出处：《机床与液压》2016年09期 论文类型：期刊论文
【摘要】：介绍了一种新型含恰约束支链3-SPS/S并联机器人机构,为提高终端平台的定位精度,对该并联机构进行误差分析。首先在运动学逆解基础上,对驱动支链的运动方程进行微分,建立该机构位姿输出误差正解数学模型。并在给定机构误差的条件下,考虑末端执行器在工作过程中位姿输出误差的变化情况。利用正交实验设计的思想均衡排布参数的误差水平,对该机构进行精度分析,并绘制某姿态下的误差分布直方图及许用精度范围内的可靠度。结果表明:利用正交实验法能够快速计算误差值,为并联机构的精度设计和运动学参数的标定建立了理论基础。
[Abstract]:This paper introduces a new type of containing exactly constraint chain of 3-SPS/S parallel robot mechanism, in order to improve the positioning accuracy of the terminal platform, we analyze the error of the parallel mechanism. Firstly, the inverse kinematics based on the differential equation of motion of the driving chain, establish the mechanism of the output pose error of positive solutions of mathematical model. And the error in a given institution under the condition of considering the end effector in the working process of the output pose error changes. The error level by balancing the configuration parameters of the orthogonal design, analyzes the precision of the mechanism, and draw a histogram of attitude error and the allowable range of reliability. The results show that the use of the orthogonal experimental method to calculate the error value, the precision design and kinematic calibration of parallel mechanism and establish the theory basis.
【作者单位】： 苏州工业职业技术学院;辽宁地质工程职业学院机电系;
【基金】：江苏高校品牌专业建设工程资助项目(PPZY2015B186)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0前言少自由度并联机器人机构具有误差小、刚度高、动态性能好、可以消除不期望的自微运动、利于实现全闭环反馈控制的优点。因此,并联机构广泛应用于医疗设备、机床、飞行模拟器等领域。目前,对于并联机构的误差和精度的研究,国内学者已经取得的一定的成果[1-2]。李新友等[3]
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，本文编号：1375933
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