基于多Agent智能制造模型系统的研究

发布时间：2024-06-02 05:16

　　本文以工程实际为背景,从制造领域提炼出了三个具有代表意义的模型设备,分别为:生产线系统,智能仓储系统,机械臂系统。论文从机械单元、硬件单元和软件单元角度来讲述系统的设计和调试。 首先,从功能、工作流程和控制器程序设计的角度分别讲述了各子系统的本体设计,在机械臂子系统中又主要对运动学模型加以陈述。 其次,着重讨论了机械臂子系统的控制系统设计。通过对增量式编码器的应用分析,最终采用M/T方法作为角速度测量的方法,同时设计出了角速度和角度测量的电路。通过传统PID与CMAC+PID复合控制算法的比较分析,最终确定后者作为机械臂系统的关节伺服控制。 再次,利用OPC技术实现PLC与上位机的通信,并具体分析了OPC通信方式,通过程序的调试验证了OPC协议的确实可行性。利用USB技术实现了PC机与ARM的通信。 随后,引入了多Agent概念把分立的三个子系统组织在了一起,利用KQML协议的黑板通信方式实现三个Agent之间的互通。最后利用VC++编程语言实现了多Agent思想的程序编写。 最终,用VC++编写了整个系统的上位机软件,利用组态软件的思想实现系统的界面设计,在具体程序编写时主要采用多线...

【文章页数】：95 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图12应急优化管理Fig.12Emergencyoptimizationmanagement

第31卷第11期Vol.31No.112019年11月肖莹莹,等:基于数字孪生的智能制造计划管理Nov.,2019http:∥www.china-simulation.com2333图12应急优化管理Fig.12Emergencyoptimizationmanagement总之，....

图2.2系统的整体功能框架图

3333图2.2系统的整体功能框架图号、2号、3号分别代表矮零件、高零件和组装后的零件。型系统的设计

图2.8仓储系统的坐标设置

图2.8仓储系统的坐标设置统机械本体制造时，每两个仓位之间的X、Y轴距离一般不会相等算法研究，把X轴间的距离定义成100，Y轴间定义成50，如仓位1）的距离为100，（0，0）与（1，0）距离为50。

图2.9仓位信息的初始化设置输入相应的仓位信息和堆垛机所处的位置后运行算法程序即可得如图2.10结果

图2.9仓位信息的初始化设置位信息和堆垛机所处的位置后运行算法程序即可得如图

本文编号：3986910