三相驱动下含两质量块刚体的平面运动

发布时间：2017-12-11 19:04

  本文关键词：三相驱动下含两质量块刚体的平面运动

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【摘要】：论文研究了一类含两个内部质量块的振动驱动系统在异性粘性摩擦下的平面运动,其中两个质量块在刚体内部相互垂直的水平槽道上作三相运动.利用第二类拉格朗日方程,建立了系统的动力学方程;其次,利用系统直线运动时的理论解,验证了速度Verlet积分法的可靠性;然后,利用这种数值方法分析了系统的平面运动,得到了内部驱动参数与系统运动轨迹、运动速度的关系;最后,通过调节内部驱动的周期比和相位,得到了系统轨迹在直线和圆弧间相互切换的六种平面运动形式.
【作者单位】： 同济大学航空航天与力学学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(11272236)资助
【分类号】：O313.3;TP242
【正文快照】： 0引言随着工业机器人应用的日益广泛,可移动机器人的作用显得格外重要,如轮式和腿式机器人可以代替人在危险、恶劣(如辐射、有毒等)和人所不及的(如宇宙空间)环境下作业,但在一些狭小(如管道、肠道等)和特殊介质的(如碎石、水下等)环境中,轮式和腿式机器人很难有效地发挥它们

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本文编号：1279560