基于Udwadia-Kalaba理论的Hamel嵌入法研究

发布时间：2018-12-14 09:08

【摘要】：Hamel嵌入法直接将约束嵌入到非约束运动的动能中去,从而避免使用Lagrange(拉格朗日)乘子.但这个简单、直观的方法却并不总是正确.Hamel认为这种方法可能导致错误的结果,然而他并没有给出Hamel嵌入法正确性的适用条件.在利用Udwadia-Kalaba理论的基础上,提出了Hamel嵌入法成立的充要条件;指出了Rosenberg在Hamel嵌入法正确性研究中的不足,通过给出的具体算例可以看出,在完整约束下Hamel嵌入法可能不正确,而在非完整约束下也可能得出正确的结果;理论和实例分析表明,Hamel嵌入法是否成立除了与约束有关以外还与系统模型相关.
[Abstract]:The Hamel embedding method embeds constraints directly into the kinetic energy of unconstrained motion, thus avoiding the use of Lagrange (Lagrangian) multipliers. However, this simple and intuitive method is not always correct. Hamel believes that this method may lead to wrong results, but he does not give the applicable conditions for the correctness of the Hamel embedding method. Based on the Udwadia-Kalaba theory, the necessary and sufficient conditions for the Hamel embedding method to hold are presented. The deficiency of Rosenberg in the research of the correctness of Hamel embedding method is pointed out. Through the given examples, it can be seen that the Hamel embedding method may not be correct under the complete constraint, and the correct result may be obtained under the nonholonomic constraint. The theory and case analysis show that the validity of Hamel embedding method is not only related to constraints but also related to system models.
【作者单位】： 合肥工业大学机械工程学院;合肥工业大学汽车与交通工程学院;
【基金】：对外科技合作项目(国际科技项目)(2014DFA80440)
【分类号】：O316

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本文编号：2378352