EPS系统控制性能建模与仿真研究

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山东大学 硕士学位论文 EPS系统控制性能建模与仿真研究 姓名：李振华 申请学位级别：硕士 专业：车辆工程 指导教师：王增才 座机电话号码 摘要 摘要 汽车转向系统经历了从纯机械转向系统、液压助力转向系统、电液助力转向 Power 系统，直到操纵性能更为良好的电动助力转向系统 Electric Steering System，简称EPS 等几个发展阶段。EPS系统采用电机直接助力，助力大小由 电控单元控制，相比传统液压助力系统，具有安全性能高、调节方便、环保节能 等优点，紧扣现代汽车发展主题，是汽车转向系统发展的趋势，，将逐步取代传统 液压助力转向系统。 本文首先在分析EPS系统基本原理的基础上，简化了EPS系统动力学模型， 并对其进行状态空间描述，根据所建动力学模型分析了系统的稳态性能和助力特 性的跟随性能，针对本文对EPS系统的关键部件如传感器和电动机等作了初步 选型。 控制策略是否得当将直接影响到EPS系统的性能，本文在总结系统控制目 标的基础上，分析了助力控制、回正控制和阻尼控制三种基本控制方式，并确定 了各种控制模式的实施时机。助力控制是EPS系统最基本的控制方式，本文用 模糊神经网络控制对助力特性曲线进行了优化，建立新的助力插值表，并对回正 控制和阻尼控制的算法进行了分析。 统仿真模型，分块对助力控制、回正控制和阻尼控制的施加时机与控制效果进行 了仿真，并总结了仿真结果，其中主要对助力特性曲线、加速回正和增加阻尼等 效果进行了验证。助力电机是各种控制最后的实施环节，对其抗干扰能力要求较 高，本文采用H。。控制方案消减电机模型不确定因素的影响，实现目标电流的跟 踪性能。在MATLAB／S删

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