基于路面附着等级和驾驶风格的车辆跟随控制算法研究

发布时间：2024-06-15 00:35

　　随着经济水平的提高,汽车成为人们重要的出行工具,随之而来的是交通事故的频发,针对这一问题,车辆辅助驾驶技术得到了快速发展,车辆辅助驾驶技术可以有效缓解驾驶疲劳,减少交通事故的发生。车辆跟随系统是智能辅助驾驶实际应用的一个重要产品,能够减轻驾驶员跟车过程中的驾驶疲劳,减少追尾等交通事故的发生,成为提升汽车智能化的关键技术之一。本文结合某工程研发项目,通过总结分析国内外车辆跟随系统研究现状,对路面附着等级估算和驾驶风格识别进行了相关研究,设计了基于模型预测控制的车辆跟随控制算法,主要研究内容包括以下几个方面:第一,对考虑道路坡度的路面附着等级识别算法进行了相关研究。基于车辆纵向动力学模型,采用带遗忘因子的递推最小二乘法,以车速、加速度和发动机扭矩为输入变量,构建了道路坡度估计算法模型;推导了车轮接地载荷和驱动轮纵向力计算公式,并基于递推最小二乘算法构建了利用附着系数估计算法模型;基于递推卡尔曼滤波算法,以驱动轮和从动转速差为参量构建了驱动轮滑转率估计算法模型;修订了滑转率-利用附着系数数学模型,并基于贝叶斯原理构建了路面附着系数在线估计算法模型;搭建了MATLAB/Simulink和Car...

【文章页数】：97 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1.1自动驾驶分级车辆跟随控制系统是智能辅助驾驶技术实际应用的一个重要产品，并且是实

第1章绪论1第1章绪论1.1课题研究背景及意义随着计算机科学技术发展，传统汽车逐渐向智能化发展。2020年2月，国家发改委等11部委联合印发《智能汽车创新发展战略》，战略愿景提到：到2025年，中国标准智能汽车的技术创新、产业生态、基础设施、法规标准、产品监管和网络安全体系基本形....

图1.2车辆跟随系统

吉林大学硕士学位论文2根据美国交通运输部门评估得知，如果车辆跟随控制系统能够被广泛地应用在日常驾驶过程中，可以有效减轻驾驶员的驾驶疲劳，能够减少17%的因驾驶员注意力不集中造成的交通追尾事故[4]。通过试验数据表明，在城市道路行车时，车辆跟随控制系统跟随前车起步及停车进一步提高驾....

图2.1加速时的车轮接地载荷分析图

第2章路面附着等级估计算法的研究13会增加。因此，惯性加速度x,cha的矢量方向与相应的行驶方向相反。ax,chax=·····································(2.10)则可以求得纵向惯性加速度对四个车轮的垂直作用力zCijF的影响。暂不考虑悬架....

图2.2加速上坡时车轮垂直载荷分析图

第2章路面附着等级估计算法的研究13会增加。因此，惯性加速度x,cha的矢量方向与相应的行驶方向相反。ax,chax=·····································(2.10)则可以求得纵向惯性加速度对四个车轮的垂直作用力zCijF的影响。暂不考虑悬架....

本文编号：3994654