线控四轮转向系统稳定性与容错控制研究

发布时间：2020-07-28 16:38

【摘要】：线控四轮转向系统结合了线控转向系统和四轮转向系统的优点,既可以通过线控转向系统提高汽车的安全性和操纵稳定性,又可以通过四轮转向系统改善汽车的转向灵活性。因此,线控四轮转向系统不但能减小车辆在转弯过程中侧滑失稳发生的可能,而且能保证车辆精确跟踪行驶路径。本文围绕线控四轮转向系统的稳定性控制和容错控制两个方面进行研究,主要内容如下:首先,建立线控四轮转向系统模型、四轮转向整车模型和驾驶员模型,用于线控四轮转向系统控制器设计和转向性能仿真研究。然后,提出固定横摆角速度增益和固定侧向加速度增益下的混合变传动比策略,设计线控四轮转向汽车的稳定性控制参考模型。考虑线控四轮转向汽车前后轮轮胎的非线性特性和行驶过程中车速的变化,求解线控四轮转向不确定系统权函数。基于μ控制理论,协调系统的鲁棒稳定性和鲁棒性能,研究线控四轮转向系统稳定性控制策略。最后,考虑线控四轮转向系统的可靠性问题,基于无迹卡尔曼滤波算法,研究线控四轮转向汽车进行状态估计,并在无迹卡尔曼状态估计的基础上对相关的传感器进行冗余设计,研究线控四轮转向汽车容错控制方法。通过上述问题的研究,可以为四轮线控转向设计和开发提供理论基础和技术支持。
【学位授予单位】：南京航空航天大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2018
【分类号】：U463.4
【图文】：

定性的改善是有限的。线控四轮转向系统，结合线控转向系统提高汽车的安全性和操纵稳定性，性，既减小了车辆在转弯过程中侧滑失稳发生的在大侧向加速度下通过前后轮转角的主动输入，取线控四轮转向汽车为研究对象，对线控四轮转向发展现状的研究主要集中在线控前轮转向系统和四轮转向 50 年代，但是由于电子，自动化和控制技术的限，美国德尔福汽车公司开发出线控转向系统样机。对线控转向系统记性研究。随后，各大汽车公司了概念车。随后，各大汽车公司都对线控转向系W 公司在概念车 BMW Z22 中就应用了线控转向技杆等机械结构的同时，保留了方向盘和制动踏板

图 1.4 英菲尼迪线控转向系统研究汽车公司也从未停止过。2001 年 10 月，通用LI（原型车为 2001 SIERRA C3）是第一款装备四轮转控转向技术，替代了早起研究的机械四轮转向系统，，应用四轮转向技术的新宝马 7 系上市，如图 1.5 所车速下，系统中的后轮和前轮转向角同相位，在低速可达 3 度。图 1.5 宝马 7 系

线控四轮转向系统稳定性与容错控制研究图 1.4 英菲尼迪线控转向系统究汽车公司也从未停止过。2001 年 10 月，通用（原型车为 2001 SIERRA C3）是第一款装备四轮转转向技术，替代了早起研究的机械四轮转向系统，应用四轮转向技术的新宝马 7 系上市，如图 1.5 所速下，系统中的后轮和前轮转向角同相位，在低速达 3 度。

【参考文献】

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本文编号：2773154