ESP与EPS协调控制对车辆稳定性影响分析

发布时间：2021-02-08 20:17

　　本文针对ESP与EPS协调控制对于车辆稳定性的影响进行分析,着重研究ESP单独控制系统、ESP与EPS协调控制系统对于车辆稳定性影响的差异性;在对ESP与EPS的功能特性进行分析的基础上,选用协调控制参数分配法作为ESP与EPS协调控制的控制策略;再通过Matlab/Simulink搭建相关的试验模型并与Carsim进行联合仿真,进行双移线仿真试验。试验结果表明,ESP与EPS协调控制进一步改善了车辆的质心侧偏角和横摆角速度,提高了车辆的行驶稳定性,优于单一的ESP对于车辆的稳定性控制。 

【文章来源】：质量与标准化. 2020,(11)

【文章页数】：4 页

【部分图文】：

ESP单独控制时车辆行驶状态变化

在车辆的稳定性控制中，ESP主要是通过将车辆的质心侧偏角（β）限定在特征值的范围内，既保持车辆在紧急工况时不会发生侧滑，同时又保证车辆的横摆角速度（ω）的增益在合理范围内。当车辆的β为特征值时，会使得ω的增益减少，从而进一步导致驾驶员无法操控车辆，这时ESP会在β达到特征值之前就对其进行控制，以保证车轮能够进行正常的制动或者驱动，产生足够的附加横摆力矩来维持车辆稳定。因此，在进行ESP与EPS协调控制时，对于车辆β的控制尤为重要。只有β保持在合适的范围内，才可以通过EPS辅助驾驶员进行转向控制，在ESP作用时确保提升车辆左右摇摆时的稳定性。具体情况见图2。2. ESP与EPS协调控制参数分配

综上所述，ESP与EPS的协调控制策略主要流程见图3。首先，通过车辆传感器，采集车辆行驶信息再转换成行驶信号，以便于车辆系统对于车辆行驶状况进行判断是否处于紧急行驶工况。若处于正常行驶工况，无须进一步操纵；若处于紧急工况，需要维持车辆的稳定行驶，就需要控制器对于车辆进行调整。随后对于车辆实时的β和ω进行判断，以选定合适的控制方式。如果β达到了其极限值，则只选择ESP控制器对车辆进行差动控制，维持稳定；如果β没有达到极限值，且ω小于其参考值，则只需EPS控制器辅助驾驶员操纵，就能维持车辆稳定，不需要强制稳定性控制；如果β没有达到极限值，且ω大于其参考值，则需要ESP控制器和EPS控制器协调工作，并结合协调控制器进行参数分配，以达到对车辆的最佳稳定性控制。


本文编号：3024476