考虑差动辅助转向的分布式四驱控制策略设计
发布时间：2021-02-11 15:08
现阶段纯电动汽车有着续航偏低、补能较慢、三电系统等核心部件可靠性有待检验等问题的困扰。随着电动车补贴政策逐渐退坡,行业将面临大考,优化车辆性能提升竞争力势在必行。电动车性能的优化,一是补齐续驶里程短板、升级充换电技术缓解续航压力;二是提升行驶能力,发挥电机转矩精确可控响应迅速的优势。分布式驱动电动汽车各车轮装配独立的驱动电机,机械结构约束少,具有良好的性能潜力,是电动车行业的研究热点。本文针对一台四轮均装配相同轮边电机的试验样车。首先根据操纵稳定性需求,使用二自由度车辆模型计算的理想横摆角速度、质心侧偏角作为控制目标。分别使用模糊控制与滑模控制理论设计补偿横摆力矩制定模块。基于摩擦圆理论建立目标函数,结合其他硬件参数的约束向各轮分配驱动转矩。同时设计了变参数PI控制器实现驱动防滑功能,为避免驱动防滑对车辆横摆控制造成干扰,打滑车轮同轴对侧车轮进行相同数值的转矩调节。对于低速大方向盘转角工况,分析了双轴轮式分布式驱动电动汽车实现原地差动转向的必要条件为轮距大于轴距,不适用于本文选用的试验样车。基于阿卡曼转向模型,设计了根据左右两侧车轮垂直载荷比例分配驱动转矩的差动辅助转向控制策略。并加入...
【文章来源】：浙江大学浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：90 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
浙江大学“新火1号”
浙江大学硕士学位论文绪论3图1.2同济大学春晖系列电动汽车国内企业方面，分布式驱动电动概念车屡见不鲜，更有甚者已经推出了商业化量产的产品。如图1.3所示，上海蔚来汽车于2016年推出了电动超跑EP9[19]，其四个车轮均配有独立的轮边电机进行驱动，总驱动力高达1260匹马力，最高车速超过300km/h，但该车型生产成本较高，主要作用在于提升品牌形象，并未进行大规模量产。老牌电动车企业比亚迪则在商用车领域率先推出了量产车型K9。如图1.4所示，该款电动客车左右后轮各装配一台最大功率超过90kW的驱动电机[20]。比亚迪K9不仅是杭州等城市随处可见的公交车，在国际市场上也具有较高认可度[21]。国内其他以苏州金龙、万向、宇通为代表的客车企业也发布过各自的分布式驱动概念车，但目前暂无量产车型上市。图1.3蔚来EP9电动超跑图1.4比亚迪K9电动客车及其后桥结构
蔚来EP9电动超跑
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于反步法的差动转向无人车辆轨迹跟踪[J]. 余卓平,侯誉烨,熊璐,陈素琴. 汽车工程. 2019(11)
[2]地补取消+国补腰斩:新能源汽车面临大洗牌[J]. 王蕾. 新能源经贸观察. 2019(04)
[3]电动汽车驱动力分层控制策略[J]. 朱绍鹏,林鼎,谢博臻,俞小莉,韩松. 浙江大学学报(工学版). 2016(11)
[4]分布式驱动电动客车驱动防滑控制效果分析[J]. 余卓平,王竑博,熊璐,冷搏. 汽车技术. 2016(03)
[5]考虑侧倾运动的电动汽车电子差速控制[J]. 马浩军,朱绍鹏,俞小莉,许印川,林鼎. 浙江大学学报(工学版). 2016(03)
[6]电动车辆驱动控制系统仿真测试平台设计[J]. 邱斌斌,朱绍鹏,马浩军,方光明,应振有,宁晓斌. 浙江大学学报(工学版). 2015(06)
[7]分布式驱动电动汽车转矩自适应驱动防滑控制[J]. 张利鹏,李亮,祁炳楠,宋健,徐海港. 机械工程学报. 2013(14)
[8]分布式驱动电动汽车动力学控制发展现状综述[J]. 余卓平,冯源,熊璐. 机械工程学报. 2013(08)
[9]电动轮汽车差速助力转向系统路感优化[J]. 王春燕,赵万忠,赵婷,周协. 中国机械工程. 2012(01)
[10]独立驱动电动汽车的转矩优化分配策略研究[J]. 续丹,王国栋,曹秉刚,冯晓辉. 西安交通大学学报. 2012(03)
博士论文
[1]轮毂电机驱动电动汽车状态参数观测及转矩分配策略研究[D]. 靳彪.北京交通大学 2016
[2]4WID/4WIS电动车辆防滑与横摆稳定性控制研究[D]. 杨福广.山东大学 2010
[3]电动轮独立驱动汽车差动助力转向技术研究[D]. 王军年.吉林大学 2009
[4]四轮独立电驱动车辆实验平台及驱动力控制系统研究[D]. 王博.清华大学 2009
硕士论文
[1]低附着条件下四轮驱动电动汽车动力学控制[D]. 蒋智通.吉林大学 2019
[2]基于差动转向的四轮独立驱动电动汽车路径跟踪控制研究[D]. 周兵兵.东南大学 2018
[3]四轮轮毂电机驱动电动车稳定性控制研究[D]. 童树林.吉林大学 2018
[4]电动汽车轮边四驱系统设计研究[D]. 梁志伟.浙江大学 2018
[5]四轮驱动电动汽车操纵稳定性控制研究[D]. 林鼎.浙江大学 2017
[6]电动轮汽车驱动助力转向与稳定性协调控制研究[D]. 刘阅.吉林大学 2016
[7]双轮毂电机驱动电动汽车差速与助力转向协调控制研究[D]. 王吴杰.江苏大学 2016
[8]电动客车牵引力控制技术研究[D]. 李新燕.吉林大学 2015
本文编号：3029298
【文章来源】：浙江大学浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：90 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
浙江大学“新火1号”
浙江大学硕士学位论文绪论3图1.2同济大学春晖系列电动汽车国内企业方面，分布式驱动电动概念车屡见不鲜，更有甚者已经推出了商业化量产的产品。如图1.3所示，上海蔚来汽车于2016年推出了电动超跑EP9[19]，其四个车轮均配有独立的轮边电机进行驱动，总驱动力高达1260匹马力，最高车速超过300km/h，但该车型生产成本较高，主要作用在于提升品牌形象，并未进行大规模量产。老牌电动车企业比亚迪则在商用车领域率先推出了量产车型K9。如图1.4所示，该款电动客车左右后轮各装配一台最大功率超过90kW的驱动电机[20]。比亚迪K9不仅是杭州等城市随处可见的公交车，在国际市场上也具有较高认可度[21]。国内其他以苏州金龙、万向、宇通为代表的客车企业也发布过各自的分布式驱动概念车，但目前暂无量产车型上市。图1.3蔚来EP9电动超跑图1.4比亚迪K9电动客车及其后桥结构
蔚来EP9电动超跑
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于反步法的差动转向无人车辆轨迹跟踪[J]. 余卓平,侯誉烨,熊璐,陈素琴. 汽车工程. 2019(11)
[2]地补取消+国补腰斩:新能源汽车面临大洗牌[J]. 王蕾. 新能源经贸观察. 2019(04)
[3]电动汽车驱动力分层控制策略[J]. 朱绍鹏,林鼎,谢博臻,俞小莉,韩松. 浙江大学学报(工学版). 2016(11)
[4]分布式驱动电动客车驱动防滑控制效果分析[J]. 余卓平,王竑博,熊璐,冷搏. 汽车技术. 2016(03)
[5]考虑侧倾运动的电动汽车电子差速控制[J]. 马浩军,朱绍鹏,俞小莉,许印川,林鼎. 浙江大学学报(工学版). 2016(03)
[6]电动车辆驱动控制系统仿真测试平台设计[J]. 邱斌斌,朱绍鹏,马浩军,方光明,应振有,宁晓斌. 浙江大学学报(工学版). 2015(06)
[7]分布式驱动电动汽车转矩自适应驱动防滑控制[J]. 张利鹏,李亮,祁炳楠,宋健,徐海港. 机械工程学报. 2013(14)
[8]分布式驱动电动汽车动力学控制发展现状综述[J]. 余卓平,冯源,熊璐. 机械工程学报. 2013(08)
[9]电动轮汽车差速助力转向系统路感优化[J]. 王春燕,赵万忠,赵婷,周协. 中国机械工程. 2012(01)
[10]独立驱动电动汽车的转矩优化分配策略研究[J]. 续丹,王国栋,曹秉刚,冯晓辉. 西安交通大学学报. 2012(03)
博士论文
[1]轮毂电机驱动电动汽车状态参数观测及转矩分配策略研究[D]. 靳彪.北京交通大学 2016
[2]4WID/4WIS电动车辆防滑与横摆稳定性控制研究[D]. 杨福广.山东大学 2010
[3]电动轮独立驱动汽车差动助力转向技术研究[D]. 王军年.吉林大学 2009
[4]四轮独立电驱动车辆实验平台及驱动力控制系统研究[D]. 王博.清华大学 2009
硕士论文
[1]低附着条件下四轮驱动电动汽车动力学控制[D]. 蒋智通.吉林大学 2019
[2]基于差动转向的四轮独立驱动电动汽车路径跟踪控制研究[D]. 周兵兵.东南大学 2018
[3]四轮轮毂电机驱动电动车稳定性控制研究[D]. 童树林.吉林大学 2018
[4]电动汽车轮边四驱系统设计研究[D]. 梁志伟.浙江大学 2018
[5]四轮驱动电动汽车操纵稳定性控制研究[D]. 林鼎.浙江大学 2017
[6]电动轮汽车驱动助力转向与稳定性协调控制研究[D]. 刘阅.吉林大学 2016
[7]双轮毂电机驱动电动汽车差速与助力转向协调控制研究[D]. 王吴杰.江苏大学 2016
[8]电动客车牵引力控制技术研究[D]. 李新燕.吉林大学 2015
本文编号：3029298
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