考虑驾驶风格的驾驶员转向模型研究

发布时间：2021-03-09 00:50

　　一般地,驾驶员的驾驶风格呈现出较大的差异性。即使面对相同的驾驶任务,具有不同风格的驾驶员对车辆的操控方式也具有一定差异性,这种客观存在的差异性要求智能车辆的控制方式须具有多种模式。如何考虑驾驶员的驾驶风格,在满足跟踪准确性的同时,保障驾驶过程中的舒适性是当前研究的热点之一,同时也是未来发展智能化、个性化车辆主动控制技术的必然要求。本文旨在以转向控制为切入点,建立一种考虑驾驶风格的驾驶员模型,即考虑驾驶风格的方向控制模型,研究并揭示具有某类驾驶风格的驾驶员操纵车辆的特性及其对车辆跟随性能和稳定性能的影响,从而为提高车辆控制系统针对不同驾驶人群的适应性提供新思路。其中,驾驶员的驾驶风格对车辆操纵的影响表现为具有某一种驾驶风格的驾驶员操控车辆的稳定性,以及任意驾驶员可能属于保守、适中或激进型驾驶员的随机性。本文主要研究内容与结论如下:首先,基于线性二自由度车辆动力学模型,选取相应的横向运动学参数作为状态量,建立预测控制模型。通过模型预测控制理论,以准确跟踪目标轨迹为控制目标,考虑车辆动力学的极限约束,确定状态量、控制量和控制增量的约束条件,并将转向控制器转化为二次规划问题进行求解。其次,基于... 

【文章来源】：武汉理工大学湖北省 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：89 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

车辆坐标系定义

B图 2-2 车辆运动学模型示意图A 中运用正弦定理得：sin( )sin( )2=fffl Rπδδ β B 中运用正弦定理得：sin( )sin( )2=rrrl Rπδβ δ+ 得：in( ) cos( ) sin( ) cos( ) cos( )=f f ffl Rδ β β δ δ得：os( ) sin( ) cos( ) sin( ) cos( )=r r rrl Rδ β β δ δ

神状态进行了实车实验。.1.2 实验过程及实验设备由于本次实验是为了探寻驾驶员的驾驶风格特征，因此，交通场景不宜复则会限制驾驶员真实驾驶行为的表达；与此同时，由于驾驶风格是一项较为的驾驶特征，所以应保证实验时长以获取足够的实车数据用于分析。基于以析，选取连接武汉与十堰的汉十高速公路作为实验场景，实验路线如图 3-。在实验过程中，驾驶员于上午 09:00 从武汉出发，驾驶普通小型客车向十向行驶。考虑到驾驶员长时间的驾驶会导致驾驶疲劳，从而引发交通事故，安排驾驶员在实验里程的中段，即随州服务区进行适当的休息之后，再返回车继续完成实验。

【参考文献】：
期刊论文
[1]驾驶风格研究现状与展望[J]. 孙龙,常若松.  人类工效学. 2013(04)
[2]基于运动微分约束的无人车辆纵横向协同规划算法的研究[J]. 姜岩,龚建伟,熊光明,陈慧岩.  自动化学报. 2013(12)
[3]模型预测控制——现状与挑战[J]. 席裕庚,李德伟,林姝.  自动化学报. 2013(03)
[4]驾驶员行为模式的因子分析和模糊聚类[J]. 张磊,王建强,杨馥瑞,李克强.  交通运输工程学报. 2009(05)
[5]车辆转弯制动横向轨迹控制驾驶员模型研究[J]. 徐中明,苏周成,张志飞,余烽.  公路交通科技. 2008(07)
[6]质心侧偏角和横摆角速度对车辆稳定性的影响研究[J]. 周红妮,陶健民.  湖北汽车工业学院学报. 2008(02)
[7]基于驾驶员行为模拟的ACC控制算法[J]. 管欣,王景武,高振海,张立存.  汽车工程. 2004(02)
[8]预瞄优化神经网络驾驶员模型[J]. 郭孔辉,潘峰,马凤军.  机械工程学报. 2003(01)
[9]预瞄跟随理论和驾驶员模型在汽车智能驾驶研究中的应用[J]. 高振海,管欣,郭孔辉.  交通运输工程学报. 2002(02)

博士论文
[1]基于随机模型预测控制的驾驶员行为建模[D]. 曲婷.吉林大学 2015

硕士论文
[1]基于混合智能算法求解随机期望值模型和机会约束规划[D]. 艾宁宁.长安大学 2012
[2]基于遗传算法的随机最优潮流求解研究[D]. 郭振兴.广东工业大学 2011



本文编号：3071955