基于驾驶员风险认知的自动驾驶车辆运动规划研究

发布时间：2021-03-13 18:18

　　近年来,世界各国都将自动驾驶技术作为未来交通发展的重要方向,积极推动自动驾驶的技术研究和应用。我国高度重视自动驾驶以及智能网联汽车的发展,将智能网联汽车列入未来十年国家智能制造发展的重要领域。运动规划作为自动驾驶的核心技术之一,其主要任务是在动态环境中规划智能车辆的执行策略。在日益复杂的交通环境中,车辆的行车安全受到许多因素的影响,这些影响因素可以分为驾驶员、车辆、道路和其他因素。在传统的运动规划方法的研究中,安全性主要基于车辆（自主车辆的运动学和动力学约束、其他交通参与者）和道路规则,很少考虑驾驶员的影响。本文主要研究结构化道路下行驶的自动驾驶车辆的运动规划方法,在保证安全性的基础上,深入研究了驾驶员的驾驶风格对运动规划的影响。本文的主要研究内容如下:（1）构建障碍物的行驶风险场,该行驶风险场将障碍物引发潜在危险映射到交通环境中。在行车过程中,驾驶员识别交通中的潜在风险,并根据相应的影响因素对风险进行评估,然后根据风险评估结果选择适当的驾驶行为。本文通过构建障碍物的行驶风险场,从而快速评估交通环境中的行驶风险。本文将行驶风险场的构建分为两个部分,即静态风险场和动态风险场,行驶风险场主... 

【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：95 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图１．１间接感知型的自动驾驶系统架构??—为反射法又称为端到端控制（Ｅｎｄ－ｔｏ－Ｅｎｄ?Ｃｏｎｔｒｏｌ），．．是一种较为理想化的自??

图１．２?Ａ＊及其改进算法??

图１．４?ＲＲＴ算法搜索示意图??


本文编号：3080693