微观交通环境下的无人驾驶车辆行为安全策略研究

发布时间：2021-07-03 00:57

　　无人驾驶车辆可以增强道路安全性、有效减少交通流量和降低燃料消耗,促进整体社会发展,在城区交通系统中有着重大的应用价值。而其中,十字路口作为典型复杂交通场景,是无人驾驶车辆在城市道路的应用问题是亟待解决的重要问题。本文在国家重点研发计划项目“新型多功能智能车载终端研制及应用（2018YFB1600701）”的支持下的支持下,主要针对他车通过城区十字路口的意图随机性,对无人驾驶车辆的行为安全策略进行研究,主要研究内容如下:基于PreScan平台的十字路口道路交通模型建立。调研西安市小寨十字路口交通情况,基于PreScan平台建立十字路口道路模型。针对十字路口道路交通情况的复杂性和不确定性,考虑实际交通运行规则,分析自车与他车的运动情况,确定有运动冲突的场景。十字交叉路口他车驾驶意图预测研究。根据实际数据采集,建立他车十字路口行驶意图的连续型隐马尔科夫模型,针对他车在十字路口表现出来的状态特性,选用混合二维高斯分布映射观察序列与隐状态序列之间的概率分布情况,对Baum-Welch算法进行修改。针对不同行驶状态分别设计交通场景,使用Viterbi算法对模型预测有效性进行验证,引入参考点和灵敏度... 

【文章来源】：长安大学陕西省 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：100 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

012年至2016年全国私家车保有量和驾驶员人数统计图

012年至2016年全国交通事故发生数及死亡人数统计图

交通事故原因比例图

【参考文献】：
期刊论文
[1]动态环境下基于模糊逻辑算法的移动机器人路径规划[J]. 李擎,张超,韩彩卫,张婷,张维存.  中南大学学报(自然科学版). 2013(S2)
[2]基于加权最小二乘的卡尔曼滤波算法[J]. 陈鹏,钱徽,朱淼良.  计算机科学. 2009(11)
[3]车辆横向稳定性的模糊控制仿真[J]. 吴义虎,宋丹丹,侯志祥,袁翔.  长沙理工大学学报(自然科学版). 2007(02)

博士论文
[1]无人驾驶汽车动态障碍物避撞关键技术研究[D]. 黄如林.中国科学技术大学 2017
[2]城区不确定环境下无人驾驶车辆行为决策方法研究[D]. 耿新力.中国科学技术大学 2017
[3]考虑驾驶意图的汽车碰撞危险态势辨识与避碰决策研究[D]. 彭理群.武汉理工大学 2015
[4]考虑驾驶员避撞行为特性的汽车前方防碰撞系统研究[D]. 吴涛.吉林大学 2014
[5]城市环境下无人驾驶车辆运动控制方法的研究[D]. 赵盼.中国科学技术大学 2012

硕士论文
[1]基于危险势能场的车辆转向避撞路径规划与跟踪研究[D]. 唐志荣.西南大学 2018
[2]行人机动不确定下的人车碰撞概率预测[D]. 刘象祎.湖南大学 2017
[3]基于人眼定位的汽车后视镜自动调节系统[D]. 姬鹏.哈尔滨理工大学 2017
[4]基于模型预测控制的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法研究[D]. 孙银健.北京理工大学 2015
[5]基于马氏决策理论的智能体决策问题研究[D]. 郭靖.广东工业大学 2012
[6]基于蒙特卡洛方法的汽车防撞预警系统研究[D]. 吉德志.中国海洋大学 2008
[7]新驾驶员和熟练驾驶员视觉搜索模式比较研究[D]. 田明.长安大学 2007



本文编号：3261534