基于博弈论的网联车辆换道辅助决策方法研究

发布时间：2021-10-05 10:36

　　在车辆行驶过程中驾驶员是根据道路环境及周围车辆信息的变化而采取不同的驾驶行为。在换道和跟驰两种驾驶行为中,由于换道过程的复杂性,更容易因为换道决策失误而导致交通事故发生。在网联环境下,驾驶辅助系统能够通过对周围环境和车辆的全面感知,给驾驶员的换道行为提供有效的决策辅助。现有的换道驾驶辅助系统采用的换道决策模型大多都是基于车辆运动学规律建立的,只能在车辆换道前对换道危险进行预警,并且没有考虑驾驶员特性,难以体现换道过程中驾驶员的驾驶行为变化。针对上述问题,本文主要基于博弈论的思想同时考虑不同驾驶员的驾驶风格,提出了一种基于博弈论的换道驾驶行为决策方法模型,并对其性能进行了实验验证。论文在对博弈论及换道行为需求进行深入研究的基础上,利用完全信息下静态非合作博弈方法建立了在典型换道场景中的简单换道决策纯策略博弈模型。通过车联网获得的信息判断网联车辆是否具有换道动机,根据换道行为的特点将换道纯策略模型作为安全收益的同时考虑时间收益,提出博弈收益函数的计算方式,并通过Matlab实验仿真模型验证收益函数的可行性。将风格系数引入到参与者的策略收益中,对不同驾驶风格的决策收益赋予不同的权重,进行博弈... 

【文章来源】：长安大学陕西省 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：80 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

近十年我国汽车总拥有量汽车在很大程度上为人们的出行以及生活提供了方便，但是因此而造成的交通安全

005-2016年交通事故数据

博弈分类及其对应均衡

【参考文献】：
期刊论文
[1]国内智能网联汽车发展现状及建议[J]. 黎宇科,刘宇.  汽车与配件. 2016(41)
[2]基于博弈论的完全信息下的驾驶行为研究[J]. 杨晓芳,张盛,付强.  公路交通科技. 2015(07)
[3]基于Stackelberg博弈理论的自主性车道变换模型[J]. 张元良.  交通运输系统工程与信息. 2014(05)
[4]基于决策树的高速公路入口合流区域换道研究[J]. 刘志强,王俊彦,汪澎,倪捷.  重庆理工大学学报(自然科学). 2014(08)
[5]驾驶员换道执行持续时间研究[J]. 张良,陈诗慧,张伟.  工业工程与管理. 2014(04)
[6]智能汽车换道控制算法的仿真研究[J]. 王畅,秦加合,郭明华,孙勤英,张文霞.  计算机工程与设计. 2013(07)
[7]基于最小安全距离的车辆换道安全研究[J]. 陈秀锋,杨万三,曲大义.  昆明理工大学学报(自然科学版). 2013(03)
[8]道路交通驾驶行为研究进展及其展望[J]. 严新平,张晖,吴超仲,毛喆,雷虎.  交通信息与安全. 2013(01)
[9]基于交互式并行驾驶模拟实验的跟驰状态汽车驾驶倾向性动态辨识模型验证方法[J]. 王晓原,张敬磊,张元元.  数学的实践与认识. 2012(01)
[10]驾驶人车道变换决策分析[J]. 彭金栓,付锐,石磊磊,张琼.  武汉理工大学学报. 2011(12)

博士论文
[1]基于前后多车信息的跟驰模型及其车流平稳性控制研究[D]. 唐毅.重庆大学 2014
[2]智能车辆自动换道与自动超车控制方法的研究[D]. 游峰.吉林大学 2005

硕士论文
[1]基于车载云的安全认证和隐私保护机制研究[D]. 张瑾瑜.北京交通大学 2018
[2]网联环境下自主车的换道决策研究[D]. 梁文斌.大连理工大学 2018
[3]基于博弈的车辆协作换道策略研究[D]. 薛春铭.大连理工大学 2017
[4]基于车路协同的低成本超车策略与辅助系统研究[D]. 马旭攀.长安大学 2017
[5]基于滚动优化的自主驾驶车辆避障控制[D]. 贾瑞.吉林大学 2014
[6]基于单目视觉的车道保持预警系统研究[D]. 周罗善.华东理工大学 2011
[7]基于多车协作感知的主动安全技术研究[D]. 谢建平.上海交通大学 2009
[8]高速公路车辆行驶安全辅助换道预警系统研究[D]. 杨双宾.吉林大学 2008



本文编号：3419565