面向汽车的智能自驾仪关键技术研究

发布时间：2021-11-13 00:11

　　在人工智能的时代背景下,传统汽车行业与人工智能结合产生了无人驾驶这一新的研究领域。无人驾驶除了从汽车本身的结构上实现自动驾驶以外还可以通过在传统车辆上安装自驾仪的方式实现。与传统自驾仪相比,本文研究的自驾仪采用仿人形的总体方案,通过结构的设计和控制可以适应不同的驾驶室环境,可以通过自动调节实现驾驶过程的自适应。主要进行了下列的研究:首先阐述了智能自驾仪研究的背景和意义,分析了国内外自驾仪研究现状,并简单分析了国外实现车辆驾驶的新型自驾仪,安排本文各章节内容。其次分析了传统自驾仪的不足,确定了本研究智能自驾仪采用多自由度仿人形的方案,充分模拟驾驶员的行为。在总体方案基础上分析了自驾仪的系统构成,对其中的基体子系统、关节子系统、控制子系统、能源子系统和环境感知子系统作了分析,确定了控制方向盘和换挡的机械臂采用7自由度的方案,控制制动踏板和油门踏板的机械腿采用6自由度的方案,关节子系统采用模块化关节的设计思路,采用电机与减速器直连的形式,初步计算了输出指标,控制子系统采用分层控制的方式。采用基于BP神经网络PID的单关节位置控制,阐述了多自由度控制的位姿描述方法和D-H参数。接着分析了驱动智... 

【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：104 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

德国公司自驾仪产品

DARPA 机器人挑战赛中机器人驾驶汽研究提供了另外一个思路，采用多自仪只针对单一车辆才能进行驾驶，这种适应不同的车型和驾驶环境，同时多个如挑战赛中的其他救灾的项目。，俄罗斯在 2016 年也推出了名为 Fe能，如图 1.3 所示。

图 1.3 Fedor 驾驶车辆与操控方向盘这种类型的自驾仪是以机器人为控制对象，实现对车辆的驾驶控制。集成光雷达、机器视觉等多种传感器，将信息发送给 PC 机。控制方面利用精确服系统对各个部分的机械结构进行精确定位，同时接收控制器指令做运动学

【参考文献】：
期刊论文
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[3]大速比NN型行星齿轮减速器的设计[J]. 林鹏,冯晓宁,王彬权,李敏,陈罗凯,陈涛涛.  机电产品开发与创新. 2011(05)
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[5]汽车驾驶机器人模糊神经网络换挡控制方法[J]. 陈刚,张为公,常思勤.  农业机械学报. 2011(06)
[6]永磁无刷直流电机电磁场有限元分析[J]. 王瑞,高尚.  电子技术. 2011(05)
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硕士论文
[1]七自由度机械臂控制系统设计与研究[D]. 李程程.东南大学 2016
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[3]六自由度机械臂关节模块化技术研究[D]. 强欢.北京理工大学 2015
[4]基于UG参数化建模的2K-H行星减速器优化设计及有限元分析[D]. 王宪忠.太原理工大学 2013
[5]汽车试验用驾驶机器人的研究[D]. 田体先.哈尔滨工业大学 2010
[6]六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真[D]. 马江.北京工业大学 2009
[7]模块化关节结构设计及其位置控制的研究[D]. 李德伦.哈尔滨工业大学 2008



本文编号：3491918