综合状态观测预测和动态制动分配的车辆侧向控制研究

发布时间：2021-11-28 00:59

　　为提高车辆高速行驶时的操纵稳定性,基于分层控制理论,本文提出了一种包含上中下三层结构的新型直接横摆力矩（DYC,Direct Yaw-moment Control）控制方法。在上层控制器中,利用线性二次型调节器理论根据当前质心侧偏角估计值以及横摆角速度预测值计算产生合适的外部横摆力矩。中层控制器通过分析车辆所处转向状态用以确定合适的制动车轮并为它们分配所需的纵向力,在此基础上根据当前轮胎-路面接触情况计算每个制动车轮所应达到的理想纵向滑移率。最后通过下层滑膜控制器产生合适的制动压力使轮胎纵向滑移率跟踪理想值变化。正弦迟滞以及双移线仿真实验结果验证了该方法的有效性,与优先制动单个车轮的传统DYC策略相比,本文提出的新型控制策略不仅可以使轮胎纵向力保持在线性区域内,而且当轮胎-路面接触条件发生突变时还能具有更好的鲁棒性。具体来讲,本文主要研究工作和创新点如下:（1）提出了一种基于卡尔曼滤波（Kalman Filter,KF）算法的质心侧偏角观测方法。与基于扩展卡尔曼或无迹卡尔曼等滤波算法设计的非线性质心侧偏角观测器相比,本文基于Takagi-Sugeno（T-S）模糊理论将非线性魔术轮胎模... 

【文章来源】：湖南大学湖南省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：91 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

研究内容逻辑框图

制动压力响应分析

子午线轮胎结构图


本文编号：3523373