基于特种车辆的主动悬架分层控制策略研究

发布时间：2021-12-30 03:46

　　悬架作为车辆底盘系统的核心部件之一,起着传递并衰减车身与轮胎之间的力与力矩,缓解并衰减外部环境给车身造成的冲击,其性能好坏直接影响车辆行驶过程中的平顺性和稳定性。相对于主动悬架而言,被动悬架的传统结构形式决定了其天然不足,即无法针对不同特性的路面激励实时响应以提高悬架性能,而且由于平顺性与稳操性的矛盾存在往往需要牺牲一方的性能来保证整体性能。经调查研究发现,目前主动悬架控制研究中针对上层期望力控制的研究较多,但实际悬架系统工作中有许多不确定性,很少有研究将路面输入因素考虑到悬架系统的控制器设计中,即控制目标无法依据路面激励变化而调整。因此,对车辆主动悬架技术的研究具有重要意义,也越来越受到人们关注。本文依托国家重点研发计划课题“高机动应急救援车辆（含消防车辆）专用底盘及悬架关键技术研究”（2016YFC0802902）,在参考国内外相关研究文献基础上,在考虑路面激励对控制器设计的影响及作动器输出特性,以提高车辆的行驶平顺性和操纵稳定性为目标,对上层高低通滤波自适应控制和下层力跟踪自适应鲁棒控制进行了研究。首先,依据三轴重载车辆的物理动力学特点,选择合适的状态变量,建立了三轴九自由度数学... 

【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：93 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

非线性弹簧模型

图 3.2 分段阻尼器模型见第二章，这里仅需对ki ciF 、F表达式做如。于 backstepping 方法选择状态如下：9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 2 3 3 3 3 4 4 4 4 5 5 5 , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , , d d d d d d d x x x x x x x x x x x x xz z z z z z z z z z z z z 适应性和鲁棒性，由于 Backstepping 控制算前文所述设计原理，结合本文悬架模型，右轮系的第一个控制变量 1 h 1 l1 3J W s x W s x x·········· l1 3 W s x xv 函数为：

吉林大学硕士学位论文引起阀体腔内的流量与压力变化，由此导致滑阀两阀产生一定位移量，改变与液压缸的管路阀口开闭液压缸按期望的规律发生位移响应。构及数学模型动器的核心部件之一伺服阀结构如图 4.1 所示，本、滑阀及液压缸等主要部件分别进行建模分析，最终力跟踪控制设计做铺垫。

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于路面识别的非线性悬架系统自适应控制[J]. 孙晋伟,秦也辰,王振峰,顾亮.  东北大学学报(自然科学版). 2018(09)
[2]混合型主动悬架H2/H∞控制研究[J]. 卜祥风,谢友浩.  制造业自动化. 2018(03)
[3]车辆混合型主动悬架试验研究[J]. 卜祥风,谢友浩.  制造业自动化. 2018(02)
[4]基于μ综合的整车主动悬架鲁棒控制研究[J]. 周兵,吴晓建,文桂林,邱香.  振动工程学报. 2017(06)
[5]基于遗传算法优化的车辆主动悬架模糊PID控制[J]. 赵强,何法,王鑫,刘杰雄.  重庆理工大学学报(自然科学). 2016(02)
[6]车辆主动悬架的遗传粒子群LQG控制方法[J]. 陈双,宗长富.  汽车工程. 2015(02)
[7]半主动空气悬架的滑模变结构控制[J]. 郑明军,张晓磊,吴文江.  机械设计与制造. 2015(01)
[8]基于传感器信号重构的汽车主动悬架主动容错控制[J]. 杨柳青,陈无畏.  汽车工程. 2013(12)
[9]汽车主动悬架的自适应Backsetpping控制[J]. 赵海英,邝钰,吴忠强.  制造业自动化. 2013(16)
[10]基于AHP的车辆主动悬架LQG控制器设计[J]. 罗鑫源,杨世文.  振动与冲击. 2013(02)

博士论文
[1]基于ARC的地形自适应车辆主动悬架控制研究[D]. 周辰雨.长安大学 2017
[2]基于新型优化算法的主动悬架鲁棒输出反馈控制研究[D]. 刘树博.吉林大学 2010

硕士论文
[1]半主动空气悬架系统模糊backstepping控制研究[D]. 王君莹.辽宁工业大学 2018



本文编号：3557411