智能车算法仿真测试平台搭建与事故场景下的算法测试研究

发布时间：2022-01-01 09:14

　　随着配备高级辅助驾驶功能的车辆数目的不断增加,由于辅助驾驶系统的可靠性而导致的事故数量也在不断增加,随着研发速度与技术更迭速度的不断加快,汽车辅助驾驶系统也在朝着复杂化和多元化的方向发展,传统的简单道路场景和测试技术已经无法快速且有效的对搭载智能驾驶技术的车辆进行测试。因此如何对智能车控制算法进行高效和全面的评价成为了智能车研发过程中亟待解决的问题。本篇论文主要阐述了一种基于模型在环理论构建的智能车仿真测试平台系统,并对车辆模型的构建过程、虚拟试验场景的搭建、算法测试以及优化过程进行详细的介绍。除了对智能车仿真测试平台的构建以外,本文还将利用实际的事故案例,在Prescan中进行事故还原,并将原事故车辆替换为Apollo智能算法控制的试验车辆,通过整套模型在环实时仿真系统来对Apollo智能车控制算法在事故场景下的具体表现进行仿真测试。首先对国内外智能车和智能车测试方法的研究现状进行详细的调查研究,并对传统方法所存在的不足和问题进行讨论,然后提出利用模型在环的方式来构建整套智能车测试仿真平台。然后对测试平台的构建思路进行详细的介绍:利用Trucksim和Prescan软件来构建虚拟的测... 

【文章来源】：湖南大学湖南省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：74 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

百度Apollo平台架构示意图

百度Apollo软件系统架构

事故现场平面照片

【参考文献】：
期刊论文
[1]高速移动机器人的研究现状与发展趋势[J]. 王鸿鹏,杨云,刘景泰.  自动化与仪表. 2011(12)



本文编号：3562069