基于传感器感知盲区的无人驾驶汽车智能控制研究
发布时间：2022-01-20 11:34
汽车工业的迅猛发展提高了人民的出行效率,无人驾驶汽车的出现更是以解放驾驶员为宗旨提高了人民的生活质量,但是由于技术条件的限制和行驶环境的复杂性,频繁发生的汽车碰撞事故也给人民带来了巨大的安全隐患和经济损失。无人驾驶汽车三大环节至关重要,环境感知环节识别道路环境,规划决策环节对车辆所处环境进行危险判定,控制执行环节控制车辆进行纵向制动或者横向避让。由于环境感知传感器工作原理的限制和影响,它们将不会识别到被树木、山体等完全遮挡的障碍物,该环境存在极大的安全隐患。为此本文将上述存在极大安全隐患的环境区域称为潜在交通事故易发生区域,即传感器感知盲区。利用数据挖掘算法深度挖掘传感器感知盲区的特征,为无人驾驶汽车的控制策略提供更实时更详细的数据。本文对传感器感知盲区的相关特征进行深入分析,建立传感器感知盲区潜在障碍物运动学预测模型,为避免碰撞道路环境中的其他交通参与者,建立传感器感知盲区主动避撞安全距离模型。同时,为了避免干扰其他交通参与者的正常行驶,研究传感器感知盲区主动避撞控制算法。首先,本文介绍了智能驾驶领域所用的环境感知传感器;对频发的交通事故进行了深度剖析;对传感器感知盲区进行深入研究;...
【文章来源】：江苏大学江苏省
【文章页数】：70 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图１．２警示区域??
江苏大学硕士学位论．丈??特征，图１．３所示Ｃ１６激光雷达。??图１．３Ｃ１６激光雷达??Ｆｉｇ．１．３?Ｃ１６?Ｌａｓｅｒ?ｒａｄａｒ??（１）?雷达测距原理??Ｃ１６系列多线混合固态激光雷达测距原理：飞行时间测量法。如图１．４所示。??冲?＾＾３＾；中??ｄ＝（ｖｎ）／２??Ｉ?，??图１．４时间飞行??Ｆｉｇ．?１．４?Ｔｉｍｅ?ｏｆ?ｆｌｉｇｈｔ??（２）?研究现状??２０１０?■年，Ｍｉｃｈａｅｌ?Ｈｉｍｍｅｌｓｂａｃｈ?＿人［１９］针对激光雷达数据的特征，提出■了＾??种基于极坐标系的分块地面直线拟合算法对地面进行分割。??２０１４年，猜华大学的壬肖等人给出了一种基于直角坐标系的分块地面拟合算??法＿。此两种分块直线拟合算法能较少栅格高程差法所带来的噪点，但是在复杂??的城市环境中，大量的车辆、行人、隔离带等场景的大量存在，导致每个区域块??很难满足直线拟合条件，拟合不准确，地面点云分割不千净。??２０１７年，段建民等人？在此基础上给出了一种实时性优化的连通区域标记的??目标物提取方法。??１．２．２传感器感知盲区??在无人驾驶汽车环境感知环节
图１．４时间飞行??．．
【参考文献】：
期刊论文
[1]为什么自动驾驶传感器首选毫米波雷达?[J]. 黄堃. 轻型汽车技术. 2019(Z1)
[2]为什么自动驾驶传感器首选毫米波雷达?[J]. 黄堃. 轻型汽车技术. 2019 (Z1)
[3]复杂环境下的激光雷达目标物实时检测方法[J]. 李茁,王田苗,胡坤磊,李晓飞,王肖. 激光杂志. 2018(03)
[4]改进贝叶斯推理的栅格地图更新与障碍物检测[J]. 段建民,王昶人,任璐,刘丹. 激光杂志. 2017(08)
[5]基于深度卷积神经网络的场景自适应道路分割算法[J]. 王海,蔡英凤,贾允毅,陈龙,江浩斌. 电子与信息学报. 2017(02)
[6]汽车纵向主动避撞DRV安全距离模型建模研究[J]. 袁朝春,李道宇,吴飞,刘逸群,张龙飞. 重庆理工大学学报(自然科学). 2015(10)
[7]一种多传感器的盲区边缘定位精度改进的算法[J]. 左晓敏,李金厚,刘辉,张学峰. 苏州科技学院学报(自然科学版). 2015(02)
[8]新型主动防撞安全预警距离模型[J]. 戴荣军,周俊,王海清. 农业装备与车辆工程. 2014(08)
[9]基于卷积神经网络的木材缺陷识别[J]. 徐姗姗,刘应安,徐昇. 山东大学学报(工学版). 2013(02)
[10]汽车防碰撞安全距离模型及仿真研究[J]. 唐阳山,江振伟,白艳,方媛. 辽宁工业大学学报(自然科学版). 2008(05)
硕士论文
[1]横向主动避撞系统摄动模型及μ综合鲁棒控制研究[D]. 王潍.江苏大学 2017
[2]基于单目视频的车辆测距算法研究[D]. 付晓宇.内蒙古农业大学 2016
[3]车联网中盲区车辆精确定位技术研究[D]. 吴晓春.南京邮电大学 2015
[4]基于惯性传感器的GPS盲区轨迹追踪系统设计与实现[D]. 李仁强.南京邮电大学 2014
[5]基于激光雷达的智能车定位技术研究[D]. 伍舜喜.上海交通大学 2008
本文编号：3598749
【文章来源】：江苏大学江苏省
【文章页数】：70 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图１．２警示区域??
江苏大学硕士学位论．丈??特征，图１．３所示Ｃ１６激光雷达。??图１．３Ｃ１６激光雷达??Ｆｉｇ．１．３?Ｃ１６?Ｌａｓｅｒ?ｒａｄａｒ??（１）?雷达测距原理??Ｃ１６系列多线混合固态激光雷达测距原理：飞行时间测量法。如图１．４所示。??冲?＾＾３＾；中??ｄ＝（ｖｎ）／２??Ｉ?，??图１．４时间飞行??Ｆｉｇ．?１．４?Ｔｉｍｅ?ｏｆ?ｆｌｉｇｈｔ??（２）?研究现状??２０１０?■年，Ｍｉｃｈａｅｌ?Ｈｉｍｍｅｌｓｂａｃｈ?＿人［１９］针对激光雷达数据的特征，提出■了＾??种基于极坐标系的分块地面直线拟合算法对地面进行分割。??２０１４年，猜华大学的壬肖等人给出了一种基于直角坐标系的分块地面拟合算??法＿。此两种分块直线拟合算法能较少栅格高程差法所带来的噪点，但是在复杂??的城市环境中，大量的车辆、行人、隔离带等场景的大量存在，导致每个区域块??很难满足直线拟合条件，拟合不准确，地面点云分割不千净。??２０１７年，段建民等人？在此基础上给出了一种实时性优化的连通区域标记的??目标物提取方法。??１．２．２传感器感知盲区??在无人驾驶汽车环境感知环节
图１．４时间飞行??．．
【参考文献】：
期刊论文
[1]为什么自动驾驶传感器首选毫米波雷达?[J]. 黄堃. 轻型汽车技术. 2019(Z1)
[2]为什么自动驾驶传感器首选毫米波雷达?[J]. 黄堃. 轻型汽车技术. 2019 (Z1)
[3]复杂环境下的激光雷达目标物实时检测方法[J]. 李茁,王田苗,胡坤磊,李晓飞,王肖. 激光杂志. 2018(03)
[4]改进贝叶斯推理的栅格地图更新与障碍物检测[J]. 段建民,王昶人,任璐,刘丹. 激光杂志. 2017(08)
[5]基于深度卷积神经网络的场景自适应道路分割算法[J]. 王海,蔡英凤,贾允毅,陈龙,江浩斌. 电子与信息学报. 2017(02)
[6]汽车纵向主动避撞DRV安全距离模型建模研究[J]. 袁朝春,李道宇,吴飞,刘逸群,张龙飞. 重庆理工大学学报(自然科学). 2015(10)
[7]一种多传感器的盲区边缘定位精度改进的算法[J]. 左晓敏,李金厚,刘辉,张学峰. 苏州科技学院学报(自然科学版). 2015(02)
[8]新型主动防撞安全预警距离模型[J]. 戴荣军,周俊,王海清. 农业装备与车辆工程. 2014(08)
[9]基于卷积神经网络的木材缺陷识别[J]. 徐姗姗,刘应安,徐昇. 山东大学学报(工学版). 2013(02)
[10]汽车防碰撞安全距离模型及仿真研究[J]. 唐阳山,江振伟,白艳,方媛. 辽宁工业大学学报(自然科学版). 2008(05)
硕士论文
[1]横向主动避撞系统摄动模型及μ综合鲁棒控制研究[D]. 王潍.江苏大学 2017
[2]基于单目视频的车辆测距算法研究[D]. 付晓宇.内蒙古农业大学 2016
[3]车联网中盲区车辆精确定位技术研究[D]. 吴晓春.南京邮电大学 2015
[4]基于惯性传感器的GPS盲区轨迹追踪系统设计与实现[D]. 李仁强.南京邮电大学 2014
[5]基于激光雷达的智能车定位技术研究[D]. 伍舜喜.上海交通大学 2008
本文编号：3598749
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