商用车防侧翻控制研究与控制原型台架试验

发布时间：2023-05-30 22:04

　　本文采用基于模型的设计方法对商用车防侧翻控制展开了相关研究与试验。以防侧翻控制理论研究为基础,建立防侧翻控制模型,采用自动代码生成工具生成嵌入式代码,并利用控制器原型开展台架试验,以验证防侧翻控制方法的实用性。研究工作主要完成了防侧翻控制的理论验证、控制原型设计、台架试验验证,其主要内容如下:首先,开展商用车防侧翻控制的理论研究,在侧翻动力学分析的基础上,研究了一种与车辆结构参数无关,应用脉冲制动激励检测非驱动轴横向轴荷转移率LTR_f的侧翻检测方法,以及通过差动制动控制来降低车辆侧翻风险的方法。然后,应用基于模型的设计方法开发商用车防侧翻控制器快速原型,采用Simulink工具建立防侧翻控制模型,并开展了多种典型侧翻工况下的仿真验证。利用ABS/ASR控制器硬件原型和代码生成工具,将防侧翻控制模型转换成嵌入式代码,实现控制原型系统开发。最后,开展防侧翻控制原型台架试验,将开发的控制原型嵌入到三轴商用车制动系统硬件在环台架的控制回路中,开展多种典型侧翻工况下的控制原型台架试验。试验结果表明,本文设计的防侧翻控制原型与理论仿真结果一致,能够极大的降低车辆侧翻风险。

【文章页数】：68 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
Abstract
第1章 绪论
    1.1 研究背景及意义
    1.2 车辆防侧翻研究现状
        1.2.1 侧翻检测研究现状
        1.2.2 防侧翻控制研究现状
    1.3 本文的主要研究内容
第2章 应用脉冲制动激励的侧翻检测
    2.1 车辆侧倾动力学模型
    2.2 应用脉冲制动的侧翻检测方法
        2.2.1 脉冲制动激励原理
        2.2.2 车轮旋转动力学模型
        2.2.3 侧向加速度自适应调整
    2.3 本章小结
第3章 应用差动制动的防侧翻控制
    3.1 差动制动防侧翻控制
        3.1.1 差动制动防侧翻的基本原理
        3.1.2 防侧翻控制策略
    3.2 防侧翻控制系统建模
        3.2.1 Trucksim整车模型
        3.2.2 Simulink防侧翻控制模型
    3.3 防侧翻控制模型仿真验证
        3.3.1 鱼钩(Fishhook)工况
        3.3.2 正弦延迟(Sine with Dwell)工况
        3.3.3 脉冲制动下的车辆行驶平顺性
    3.4 本章小结
第4章 基于模型的防侧翻控制原型设计
    4.1 控制器原型介绍
    4.2 基于模型设计的控制原型方法介绍
        4.2.1 基于模型设计的概念
        4.2.2 自动代码生成工具
        4.2.3 基于模型的控制原型设计流程
    4.3 防侧翻控制模型嵌入式代码生成
        4.3.1 浮点模型搭建
        4.3.2 模型定点定标
        4.3.3 底层驱动模块配置
        4.3.4 嵌入式代码生成
    4.4 本章小结
第5章 防侧翻控制原型台架试验
    5.1 控制原型试验平台简介
        5.1.1 试验台架
        5.1.2 软件环境
        5.1.3 试验流程
    5.2 控制原型台架试验
        5.2.1 鱼钩(Fishhook)工况
        5.2.2 正弦延迟(Sine with Dwell)工况
        5.2.3 脉冲制动下的车辆行驶平顺性
    5.3 本章小结
总结与展望
    全文总结
    研究展望
参考文献
致谢
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本文编号：3825120