分布式驱动电动汽车主动速差转向动力学及稳定性协调控制

发布时间：2024-03-21 23:15

　　分布式驱动电动汽车可独立控制四个车轮的转矩和转速,很容易实现通过改变车辆左右侧车轮转速而形成主动的速差转向。由于不同的转向原理,导致在转向过程中车辆的轮胎力学特性和整车动力学特性及其转向性能都有很大的差异,目前对于此方面的研究较少,尚未形成完善的理论体系,实车应用中也存在很多问题。为此,本文以分布式驱动电动汽车为研究对象,对速差转向过程中的轮胎力学特性进行了深入的研究,并设计了主动速差转向的车辆操纵稳定性协调控制策略,主要开展的研究工作如下:分析分布式驱动电动汽车各种参数之间的运动学和动力学的关系,建立7-DOF非线性车辆动力学模型、轮胎模型和电机模型,利用Simulink建立多自由度非线性分布式汽车动态仿真模型,与Carsim车辆模型进行双移线对比仿真实验,验证所建立的非线性7-DOF车辆Simulink模型的准确性,并以此作为仿真实验平台。开展了速差转向轮胎力学特性研究。基于垂直载荷二维分布建立了适用于不同载荷分布下的纯侧偏工况轮胎简化模型,分析了汽车速差转向时轮胎力和轮胎拖距及转向半径和车辆结构参数的关系。推导出速差转向运动学微分方程,在此基础上,研究了车辆参数对速差转向性能的影...

【文章页数】：86 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图2.87-DOF分布式驱动电动汽车Simulink模型

第二章分布式驱动电动汽车动力学建模与仿真2211()2211()2211()2212===ffffzflzsfzfyffrffffffzfrzsfzfyffrffrrrrzrlzsrzryrfrrrzrrzsrbbpkhGhFFFmgmallskkGhsGsbbpkhGhFFFm....

图4.4侧向位移-10246810时间(s)

第四章车辆动力学转矩分配与主动速差转向协调控制64车模型对所提出的控制策略进行验证，分别进行双移线和方向盘转角阶跃输入试验，并将协调控制与单独的转矩分配控制和主动速差转向控制的仿真结果进行对比分析。车辆行驶在附着良好的路面上（路面附着系数为0.85），车辆的仿真参数如表2.1所示....

图4.6质心侧偏角对比

第四章车辆动力学转矩分配与主动速差转向协调控制65图4.6质心侧偏角对比图4.7纵向车速图4.8各轮转矩-0.06-0.04-0.0200.020.040.060246810质心侧偏角(rad)时间(s)参考值协调控制转矩分配控制主动速差转向控制19.219.419.619.82....

本文编号：3934277