基于危险势能场的车辆转向避撞路径规划与跟踪研究

发布时间：2024-10-26 21:48

　　随着我国汽车保有量的逐年增加,道路交通安全的形势日益严峻,尤其是碰撞事故越来越多,人们也越来越重视行车安全。传统的安全气囊、安全带等被动安全技术已不能满足人们的需求,为此,世界各大汽车生产商相继研究出各种碰撞安全预警系统,如奔驰公司的pre-safe系统、沃尔沃公司的CWAB(Collision Warning with Brake Support)等,这些系统只是在遇到危险时进行预警,通过刹车降低车速来避免碰撞。但当汽车与障碍物间的距离无法满足最小安全制动距离时,还是不能避免事故的发生。而研究表明,通过主动转向或者换道,汽车可以在更短的距离内完成避撞过程。因此,基于主动安全的转向避撞路径规划技术能够指引汽车避开障碍物,避免事故的发生,对提高道路交通的安全性具有极大的帮助。本文在对国内外主动避撞系统研究现状进行分析和总结的基础上,针对紧急情况下已有避撞系统的不足,提出通过规划转向路径来进行避撞的思路。主要研究内容如下所述:分析传统人工势场法原理及其缺陷后,采用三维危险势能场模型规划主动转向避撞路径。为使车辆保持在主车道中线行驶,将主车道中线作为引力点,设计道路引力势能场。通过对传统人工势...

【文章页数】：92 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

第2章绪论第2章绪论景及意义，随着国家经济稳步增长，汽车行业也进入了高速发展期。据国私人汽车拥有量和汽车驾驶员人数逐年攀升。图2.1是国内有量和汽车驾驶员人数统计图。从图中可以看出，到2016年1.633亿，相比2012年增长了将近一倍；驾驶员人数已突....

交通事故频发，对国民人身安全带来极大损害。图2.2事故发生数以及交通事故死亡人数统计图。从图中可以看出，造成的死亡人数虽不断下降，但在2016年又有上升趋势，交通事人数为6.3万人，均为五年间最高。交通安全俨然已经成为一题。图2.12012-2016年全国私人汽车保....

图2.3交通事故原因比例图故时，被动安全技术例如安全带、安全气减少事故损失。但被动安全技术都是在交等方式，对乘客和行人进行相应的保护，造成的交通事故的发生。因此，人们对于被动安全技术。近年来随着先进驾驶辅助S）的提出，主动避撞系统、360度全景得到了极大的发展。主动避撞系统....

便在采取紧急制动措施的情况下也无法避免碰撞的发生，此时车辆的为重要。而在转向避撞过程中又以路径规划为核心，转向的幅度过大功的几率，但同时会降低汽车稳定性和影响道路通行能力；转向幅度生碰撞，降低了系统的安全性和实用性。因此本章提出了建立危险势路径规划，该方法原理简单易于实现，符合车....

本文编号：4008295