基于纵向滑移率均衡的车道偏离辅助控制研究

发布时间：2017-07-14 05:08

  本文关键词：基于纵向滑移率均衡的车道偏离辅助控制研究

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【摘要】：提出了一种无压力闭环的差动制动实现车道偏离辅助的控制方法.根据车辆和驾驶员参考模型确定纠正车道偏离所需的目标横摆角速度.采用滑模算法设计横摆角速度跟踪控制器,确定附加横摆力矩.基于纵向滑移率均衡设计车轮制动压力调节策略,限制车轮最大滑移率,以提高车辆横向稳定性.设计模糊控制器对压力建立过程进行伺服控制.在Carsim/Labview-RT联合仿真平台上对提出的方法进行硬件在环仿真试验,试验结果表明,所提出方法能有效避免车辆偏离车道,鲁棒性强,且车辆横向稳定性好.
【作者单位】： 湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室;
【关键词】： 车道偏离辅助 差动制动 纵向滑移率 滑模
【基金】：湖南省自然科学基金资助项目(13JJ4033)
【分类号】：U463.6
【正文快照】： 随着人们对交通安全的日益关注,近十年来,通过主动干预车辆的纵横向动力学以避免车道偏离事故的车道偏离辅助系统(LDAS)成为先进驾驶辅助技术的研究热点.目前车道偏离辅助控制的实现途径主要有3种:主动转向控制[1-3],差动制动控制[4-5],以及基于轮边驱动的驱动控制[6-7].主动

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本文编号：539744