基于最优计算量分配的公路轨迹规划

发布时间：2017-08-01 15:21

  本文关键词：基于最优计算量分配的公路轨迹规划

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【摘要】：针对智能汽车的公路轨迹规划问题,本文将最优计算量分配(OCBA)的思想引入基于候选轨迹曲线的规划算法OODE,提出新算法OCBA_OODE。OODE通过比较各候选曲线的"粗糙"(存在偏差但计算量小)评价确定最优轨迹曲线。曲线评价随着投入计算量的增加逐渐收敛至准确值,OODE对各曲线平均分配计算量,OCBA_OODE基于曲线评价循环分配计算量进而提高算法效率。OCBA_OODE在求解质量不下降的前提下,规划速度比OODE的快20%。
【作者单位】： 清华大学自动化系;清华大学汽车工程系;
【关键词】： 最优计算量分配 轨迹规划 智能汽车 序优化
【分类号】：U463.6;U495
【正文快照】： 智能汽车的出现改善了交通运输的安全性和效率,当前已成为全世界的研究热点。近三十年智能汽车的研究主要集中在驾驶辅助系统和无人汽车。前者安装在有人汽车上,可改善驾驶员的环境感知和快速反应能力,简化驾驶操作,缓解驾驶负担;后者则将人类从车辆驾驶的任务中完全解放出来

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本文编号：604887