四轮转向半挂汽车列车鲁棒最优保性能控制

发布时间：2017-08-06 10:07

  本文关键词：四轮转向半挂汽车列车鲁棒最优保性能控制

  更多相关文章： 直接横摆力矩 参数不确定性 鲁棒最优保性能控制 Gim轮胎模型

【摘要】：引入Gim轮胎模型建立四轮转向半挂汽车列车的四自由度非线性动力学模型。考虑轮胎侧偏刚度的不确定性,提出四轮转向半挂汽车列车直接横摆力矩的鲁棒最优保性能控制方案,基于模型追踪控制技术推导了直接横摆力矩的鲁棒最优保性能控制器。借助Matlab/Simulink软件,以建立的非线性动力学模型为平台,对该控制器的有效性进行了验证。仿真结果表明,高速大转向时,与传统二次最优控制相比,四轮转向鲁棒最优保性能控制方案可获得更好的控制效果,可显著提高半挂汽车列车的操纵稳定性。
【作者单位】： 天津职业技术师范大学汽车与交通学院;
【关键词】： 直接横摆力矩 参数不确定性 鲁棒最优保性能控制 Gim轮胎模型
【基金】：国家自然科学基金项目(51307119) 天津职业技术师范大学科研发展基金资助项目(RC14-13)
【分类号】：U469.5;U461.6
【正文快照】： 0引言半挂汽车列车能显著提高经济效益,但是横向失稳(折叠、甩尾和横向摆振等)在运输过程中经常出现,从而引发交通事故[1]。为提高半挂汽车列车的横向稳定性,直接横摆力矩控制系统(DYC)和四轮转向技术引起国内外学者的广泛关注[2]。但大部分研究仅仅考虑其中一种,将二者合理结

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本文编号：629379