用于汽车悬架测试的六维并联运动平台控制系统研发

发布时间：2017-08-25 05:39

  本文关键词：用于汽车悬架测试的六维并联运动平台控制系统研发

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【摘要】：汽车悬架研发人员在设计悬架系统时,需要对所设计的汽车悬架系统进行多次试验,然后根据试验的结果对设计的汽车悬架系统进行优化。传统的汽车悬架测试试验中测试麻烦,并且试验的成本高。本文以校企合作项目“用于汽车悬架测试的六维并联运动平台的研究与开发”为基础,设计并实现了一种用于汽车悬架测试的六维并联运动平台的控制系统。该控制系统由上位工控机和下位微控制器构成两级结构。上位机采用课题组完成的六维并联运动平台控制软件,通过串行通信的方式与下位机传递信息。下位机以STM32芯片作为微控制器对六个电动缸进行实时控制,包括六维并联运动平台的数据采集、实时控制、数据通信等功能。相应的软件部分主要包括实时数据采集与处理、通信程序、控制程序等。该控制结构实现了对六维并联运动平台的控制,能够有效的完成汽车悬架测试实验,满足国内汽车生产厂家对悬架测试平台的闭环控制要求,提高了试验效率,缩短了测试周期,满足了实际工程要求。
【关键词】：STM32 控制系统 悬架测试 六维并联运动平台
【学位授予单位】：江苏理工学院
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2016
【分类号】：U467.4
【目录】：

• 摘要3-4
• ABSTRACT4-7
• 第一章 绪论7-12
• 1.1 课题来源与研究意义7
• 1.1.1 课题来源7
• 1.1.2 研究意义7
• 1.2 六维并联运动平台研究现状7-9
• 1.2.1 国外研究现状7-9
• 1.2.2 国内研究现状9
• 1.3 本文主要研究内容9-12
• 1.3.1 主要工作9-10
• 1.3.2 技术难点分析10
• 1.3.3 论文的创新点10
• 1.3.4 论文结构安排10-12
• 第二章 控制系统总体方案设计12-16
• 2.1 控制系统总体设计原则12
• 2.2 总体设计12-14
• 2.2.1 六维并联运动平台控制系统的功能要求与指标要求12-13
• 2.2.2 硬件总体设计13-14
• 2.2.3 软件总体设计14
• 2.3 本章小结14-16
• 第三章 硬件系统设计16-29
• 3.1 STM32最小系统的设计16-17
• 3.2 模数转换电路17-19
• 3.3 数模转换电路19-21
• 3.4 信号调理电路21-22
• 3.5 带光耦RS232通信电路22-23
• 3.6 开关电源电路设计23-26
• 3.6.1 反激式变换电路24
• 3.6.2 控制电路24-25
• 3.6.3 反馈电路25-26
• 3.6.4 RCD吸收电路26
• 3.7 硬件抗干扰设计26-28
• 3.8 本章小结28-29
• 第四章 软件系统设计29-45
• 4.1 数据通信29-34
• 4.1.1 通信方式29-31
• 4.1.2 通信协议31-34
• 4.2 数据采集34-37
• 4.2.1 数据量化35-36
• 4.2.2 数据处理36
• 4.2.3 数据线性化36-37
• 4.3 模糊PID控制器设计37-43
• 4.3.1 模糊PID算法设计37-42
• 4.3.2 模糊PID算法仿真42-43
• 4.4 软件抗干扰措施43-44
• 4.5 本章小结44-45
• 第五章 控制系统测试45-53
• 5.1 硬件测试45-47
• 5.1.1 RS232通信模块硬件测试45-46
• 5.1.2 开关电源模块硬件测试46-47
• 5.1.3 整体硬件测试47
• 5.2 软件测试47-52
• 5.3 本章小结52-53
• 第六章 结论与展望53-54
• 6.1 工作总结53
• 6.2 工作展望53-54
• 参考文献54-58
• 附录58-60
• 攻读学位期间研究成果60-61
• 致谢61

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8 陈，

本文编号：735393