基于曲率滤波和反向P-M电动车充电孔检测方法

发布时间：2017-08-26 05:25

  本文关键词：基于曲率滤波和反向P-M电动车充电孔检测方法

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【摘要】：为了解决电动车人工充电作业的效率低下、场合限制、漏电隐患等难题,研究了基于曲率滤波和反向P-M扩散的电动车充电孔检测与定位方法,该方法能够从充电座图像中精确高效地提取目标物充电孔的特征,实现机器人的自动化充电。针对图像信号受强电磁干扰,采用了具有噪点识别能力和边缘保持特性的曲率滤波法进行图像除噪;由于充电座图像背景复杂、亮度不均以及干扰项多,导致常规分割方法失效,故研究了反向P-M扩散和BP神经网络(BPNN)相结合的分割方法。预处理图像经反向P-M扩散、差分运算、滤波及空洞填充得到P-M精确分割的连通域,再利用形态学击中算法,在P-M连通域中搜寻由BPNN粗略提取的连通域,从而得到精确的充电孔目标区域。最后,对所提出的方法进行验证测试,实验结果表明该方法能有效识别充电孔,并且检测速度、定位精度很好地满足充电机器人作业要求。
【作者单位】： 长沙理工大学电气与信息工程学院;湖南大学电气与信息工程学院;
【关键词】： 新能源电动车 机器人充电 充电孔视觉检测与定位 曲率滤波 反向P-M扩散 BP神经网络
【基金】：国家自然科学基金(61401046) 国家科技支撑计划(2015BAF11B01) 湖南省自然科学基金(13JJ4058) 湖南省教育厅科学研究青年项目(13B135) 图像测量与视觉导航湖南省重点实验室开放课题(TXCL-KF2013-001) 长沙市科技计划项目(K1404019-11)资助
【分类号】：U469.72
【正文快照】： 1引言新能源汽车作为现代汽车工业的一大亮点,是推动经济社会可持续发展的重要引擎。截至2015年底,我国新能源汽车保有量达58.32万辆,增长率达170%,产业发展呈现井喷之势[1-2]。不同类型的新能源电动车,例如纯电动车(electric vehicle,EV)、增程式电动车(extended rangeelectr，

本文编号：739928