基于驾驶员变道意图识别的LDAS GC协调控制策略

发布时间：2017-09-07 22:27

  本文关键词：基于驾驶员变道意图识别的LDAS GC协调控制策略

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【摘要】：基于Car Sim和Lab VIEW RT硬件在环仿真获得了正常变道转向盘角速度阈值,并基于中心区操纵特性设计了驾驶员变道意图识别模块。提出了车道偏离防止系统(LDAS)的分层控制算法,设计了基于保性能(GC)上层控制器和下层后轮制动控制律,其中,上层GC控制器用于产生保证车辆稳定性的转向角补偿和校正横摆力矩。基于车辆稳定性指标设计了监测器以限制后轮制动器的使用。基于Alt3 from FHWA道路模型仿真验证了GC协调控制器在保证LDAS性能的前提下,减少了制动,从而提高了乘坐舒适性。最后对驾驶员因疲劳或注意力不集中没有意识到前方的弯道而导致的车道偏离进行仿真。结果表明,当跨道时间小于设定的阈值时LDAS启动,验证了GC协调控制策略的有效性。
【作者单位】： 合肥工业大学机械与汽车工程学院;安徽理工大学机械工程学院;
【关键词】： 变道意图识别 LDAS 分层控制 车道偏离
【基金】：国家自然科学基金(51175135,51405004)资助
【分类号】：U463.6
【正文快照】： 前言随着汽车使用数量的急剧增加,带来了一系列新的问题,比如安全性、乘坐舒适性、交通管理和环境保护等,过去10年德国由于车道跑偏导致的事故占到所有交通事故的15%,美国交通死亡事故中车道跑偏占28%[1],为了避免此类事故的发生,提出了车道保持辅助系统(lane keeping assista，

本文编号：810239