拖拉机线控液压转向系统的双通道PID控制仿真与试验

发布时间：2017-09-08 19:37

  本文关键词：拖拉机线控液压转向系统的双通道PID控制仿真与试验

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【摘要】：拖拉机线控液压转向系统采用的单杆液压缸具有非对称性,为了提高转向系统的控制精度,提出了双通道PID(proportional integral derivative)控制方法,对液压缸活塞杆伸出和缩回的运动进行分通道控制。基于Sim Hydraulics模块建立线控液压转向系统的物理模型,对转向轮的跟随响应、阶跃响应进行仿真试验;同时搭建了线控液压转向系统试验台,进行台架试验,从而分析双通道PID控制对转向系统的影响。仿真试验得出双通道PID控制的跟随误差为0.473°、响应时间为0.273 s,且左、右转向跟随误差基本一致,均优于单通道PID控制,台架试验结果与仿真试验的效果一致。结果表明,线控液压转向系统在双通道PID控制下响应快,跟随误差更小,具有良好的跟随性和较高的控制精度。
【作者单位】： 南京农业大学工学院;
【关键词】： 农业机械 拖拉机 线控液压转向 PID控制 双通道 Sim Hydraulics
【基金】：江苏省科技支撑计划资金项目(BE2012384)
【分类号】：S219.03
【正文快照】： 0引言目前大多数拖拉机的转向系统采用液压助力转向系统,其具有转向灵活轻便、性能稳定、布置方便等优点。但其转向灵敏度基本不可调节,且不能将行驶的路感状态传递给驾驶员[1-2]。随着线控转向技术的发展,有学者结合全液压转向和线控转向,设计出线控液压转向系统(hydraulic s

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本文编号：815970