无人驾驶汽车线控转向系统控制策略的研究

发布时间：2017-10-07 04:28

  本文关键词：无人驾驶汽车线控转向系统控制策略的研究

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【摘要】：无人驾驶汽车转向系统设计是实现无人驾驶的关键技术之一。以力帆620汽车为原型,介绍了一种无人驾驶汽车转向系统改装方案和转向控制器设计方案,并完成了无人驾驶汽车转向系统的硬件改造,转向控制策略设计与控制器硬件。以目标转角与实际转角的差值作为转向控制策略的反馈,利用模糊PID算法计算转向执行电机的电流,控制执行电机,完成转向。首先在Matlab/Simulink对转向系统的执行机构建模,联合CarSim中的整车模型对控制算法进行仿真,然后在改造的试验车上进行了实车试验。仿真和试验结果表明,设计的转向控制器模糊PID算法,控制器硬件电路的设计和执行电机驱动电路的设计,满足无人驾驶汽车转向的要求,能准确完成转向,响应快速,性能稳定。
【作者单位】： 湖南大学机械与运载工程学院;
【关键词】： 无人驾驶车辆 转向 控制器 电机控制
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51475151)
【分类号】：U463.4
【正文快照】： ^ 1引胃 现代电子信息和网络技术高速发展,已经推动了很多行 业的智能化,这种浪潮延伸到汽车行业里,各种各样的无人 驾驶汽车应运而生,其中自主控制型无人驾驶汽车发展较 快,车辆周围的环境,例如道路路况、车辆位置和障碍物信息,通过车载传感器比如雷达、摄像头等采集获得后,

【参考文献】

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本文编号：986937