多窗口实时测距的视觉导引AGV精确定位技术研究

发布时间：2018-02-10 21:30

  本文关键词： 自动导引车 视觉导引 实时测距 精确识别　出处：《仪器仪表学报》2016年06期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：为了提高视觉导引自动导引车(automated guided vehicle,AGV)的定位精度,提出了一种多窗口实时测距的精确定位方法。该方法通过在定位点铺设圆形标识作为定位标识符,首先根据车载视觉系统结构,建立视觉实时测距模型。通过对获得的椭圆图像的几何特征进行提取,并采用基于曲率角估计方法对椭圆边缘精确识别;然后,基于最小二乘拟合直线获取椭圆中心位置。最后,结合采用多窗口图像处理方法,将定位过程分为多个阶段进行,逐步逼近,最终实现精确定位。实验结果表明,该方法能使得视觉导引AGV的定位精度达到2 mm。
[Abstract]:In order to improve the positioning accuracy of automated guided vehicle (AGV) guided by vision, an accurate location method of multi-window real-time ranging is proposed. Firstly, according to the structure of the vehicle vision system, the vision real-time ranging model is established. The geometric features of the obtained elliptic image are extracted, and the ellipse edge is accurately identified by the curvature angle estimation method. The position of ellipse center is obtained by fitting straight line based on least squares. Finally, the location process is divided into several stages and approximated step by step by using multi-window image processing method. The experimental results show that, This method can make the positioning accuracy of vision-guided AGV up to 2 mm.
【作者单位】： 南京航空航天大学机电学院;江苏省精密与微细制造技术重点实验室;
【基金】：江苏省科技支撑计划项目(BE2014137) 中国博士后科学基金资助项目(2015M580421) 汽车装配智能输送装备关键技术研发(BY2015003-11) 南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金项目(KFJJ20150519)项目资助
【分类号】：TP391.41

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本文编号：1501478