单目SLAM直线匹配增强平面发现方法

发布时间：2018-03-02 19:48

  本文选题：SLAM　切入点：单目视觉　出处：《北京航空航天大学学报》2017年04期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对微小型机器人及无人机系统日益迫切的轻量化视觉导航需求,提出了一种多维几何特征单目视觉三维环境建模方法。单一点特征单目SLAM制图方法地图描述效率相对较低,噪声容忍性能需要进一步提高。将线和面特征引入单目SLAM的三维地图构建过程,提高系统三维空间建模的搜索速度和稳定性。利用快速直线搜索算法,并基于二维直线匹配生成三维空间直线。现有基于三维空间特征点生成最小采样集的J-Linkage算法需要的倾向向量维数较高,完成单目SLAM常见场景三维平面聚类所需的计算量大。通过点线特征结合以及直线增强的J-Linkage算法可以提高特征平面聚类速度和稳定性,减少系统三维空间表达的冗余信息。
[Abstract]:In order to meet the urgent need of lightweight vision navigation for micro robot and UAV system, a 3D environment modeling method with multi-dimensional geometric features and monocular vision is proposed. The map description efficiency of single point feature monocular SLAM mapping method is relatively low. The noise tolerance performance needs to be further improved. The line and surface features are introduced into the 3D map construction process of monocular SLAM to improve the search speed and stability of 3D spatial modeling of the system. The J-Linkage algorithm based on 3D feature points to generate the minimum sampling set needs a higher dimension of the inclination vector. The algorithm of point line feature combination and linear enhancement can improve the speed and stability of feature plane clustering and reduce the redundant information expressed in 3D space.
【作者单位】： 深圳大学信息工程学院;
【基金】：国家“863”计划(2015AA042303) 广东省科技计划(2015A030401016) 深圳市基础研究项目(JCYJ20150629152510439)~~
【分类号】：TP391.41

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本文编号：1557948