移动机器人室内无源RFID定位方法及实现

发布时间：2018-03-16 10:28

  本文选题：射频识别(RFID)　切入点：移动机器人　出处：《计算机工程与应用》2017年16期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：为提高室内机器人的定位精度,提出一种无源RFID的室内移动机器人定位方法。RFID标签采用蜂窝排布模型,提高读卡器检测效率;对RSSI定位方法按工程实际提出了校正模型,同时针对多信标定位最优值寻优的问题,引入微分进化算法对位置坐标进行求解;在(4×4)m~2场地内进行了验证,实验结果表明,较极大似然估计具有更高的定位精度,绝对误差小于10.16 cm;较标准遗传算法能够在更少的迭代步内获得最优值,平均节省37%的计算时间。
[Abstract]:In order to improve the positioning accuracy of indoor robot, a passive RFID localization method for indoor mobile robot is proposed. The honeycomb layout model is adopted to improve the efficiency of card reader detection, and the correction model of RSSI localization method is proposed according to the engineering practice. At the same time, the differential evolution algorithm is introduced to solve the location coordinates for the optimization of multi-beacon location, and the experimental results show that the location accuracy is higher than the maximum likelihood estimation. The absolute error is less than 10. 16 cm, and the optimal value can be obtained in less iterative steps than the standard genetic algorithm, and the calculation time is saved by 37% on average.
【作者单位】： 西安工程大学电子信息学院;西安工程大学管理学院;
【基金】：陕西省自然科学基础研究计划项目(No.2016JQ5106,No.2015JQ6258) 陕西省工业科技攻关项目(No.2016GY-136) 西安工程大学博士科研启动基金项目(No.BS1507);西安工程大学控制科学与工程建设经费资助项目(No.107090811)
【分类号】：TP242;TP391.44

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本文编号：1619525