基于果萼图像的猕猴桃果实夜间识别方法

发布时间：2018-03-19 18:00

  本文选题：机器人　切入点：图像识别　出处：《农业工程学报》2017年02期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：根据猕猴桃的棚架式栽培方式,提出了一种适用于猕猴桃采摘机器人夜间识别的方法。采用竖直向上获取果实图像的拍摄方式,以果萼为参考点,进行果实的识别,并测试该方法对光照的鲁棒性。试验结果表明:基于果萼能够有效的识别猕猴桃果实,成功率达94.3%;未识别和误识别的果实一般出现在5果及5果以上的簇中,原因是果实相互挤压导致的果萼部分不在果实图像的中心区域,以及果实之间的三角区形成暗色封闭区域;光照过小或过大会导致成像模糊或过曝,对正确率有细微影响;识别速度达到了0.5 s/个。因此,基于果萼的猕猴桃果实夜间识别方法在正确识别率和速度上都有很大提升,更接近实际应用。
[Abstract]:According to the scaffolding cultivation method of kiwifruit, a method suitable for night recognition of kiwifruit picking robot was put forward. The fruit recognition was carried out with the fruit calyx as reference point. The results showed that the fruit of kiwifruit could be recognized effectively by calyx, the success rate was 94.3, and the unrecognized and misrecognized fruit appeared in the cluster of 5 or more fruits. The reason is that the calyx part of the fruit is not in the center of the fruit image and the triangle region between the fruits forms a dark closed area, the light too little or too much assembly leads to blurred or overexposed imaging, which has a slight influence on the accuracy of the fruit. Therefore, the recognition rate and speed of the calyx based kiwifruit nocturnal recognition method have been greatly improved, which is closer to the practical application.
【作者单位】： 西北农林科技大学机械与电子工程学院;Institute
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61175099) 陕西省资助国外引进人才经费(Z111021303) 西北农林科技大学国际科技合作种子基金(A213021505)
【分类号】：S225.93;TP391.41

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