前列腺手术机器人系统超声图像混合配准方法

发布时间：2018-07-03 14:10

  本文选题：电磁定位 + 超声探头标定　； 参考：《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》2017年06期

【摘要】：病人空间与CT图像空间的配准是图像导航前列腺粒子植入手术机器人系统的重要部分,其关键在于提高靶区配准精度.经直肠超声探头有准确获得体内信息的优势,因此提出了一种结合体表信息以及体内超声图像信息的混合配准方法.固定电磁定位仪接收器于超声探头上,通过探头标定实验,获取二维超声图像坐标到电磁定位仪接收器的坐标转换矩阵,计算超声图像上点的空间三维坐标.模型配准实验结果表明,引入超声图像和未引入超声图像的靶点配准误差分别是(2.60±0.38)mm和(3.19±0.46)mm,靶区配准精度得到较大提高.
[Abstract]:The registration of patient space and CT image space is an important part of the image navigation prostate particle implantation surgery robot system, the key is to improve the target registration accuracy. The transrectal ultrasound probe has the advantage of accurately obtaining information in vivo, so a mixed registration method combining body surface information and in vivo ultrasonic image information is proposed. The fixed electromagnetic locator receiver is on the ultrasonic probe. Through the calibration experiment of the probe, the coordinate transformation matrix from the two-dimensional ultrasonic image to the electromagnetic locator receiver is obtained, and the three-dimensional coordinates of the points on the ultrasonic image are calculated. The results of the model registration experiment show that the target registration error is (2.60 卤0.38) mm and (3.19 卤0.46) mm, respectively, and the target registration accuracy is greatly improved.
【作者单位】： 天津大学机械工程学院;天津市肿瘤医院放射科;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51175373) 天津市重大科技专项资助项目(14ZCDZGX00490)~~
【分类号】：TP242;TP391.41

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本文编号：2093919