激光与单目视觉融合的移动机器人运动目标跟踪

发布时间：2017-06-20 23:05

  本文关键词：激光与单目视觉融合的移动机器人运动目标跟踪，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：针对室内环境下的移动机器人运动目标跟踪问题,提出一种基于激光与单目视觉传感信息融合的机器人定位和目标运动估计方法.首先,利用激光传感信息实现对目标的检测,并完成机器人定位与环境建图;然后,设计一种基于单目视觉传感器的目标位置估计算法,获得目标的距离和角度信息;为了实现两类传感信息的有效融合,将激光与单目视觉进行联合标定,得到二者的相对位姿关系,基于此,将激光与单目视觉提取的目标距离和角度通过具有最优重要性函数和权重的粒子滤波器进行融合,实现对目标运动状态的准确估计.实验结果表明该方法具有良好的跟踪性能.
【作者单位】： 南开大学计算机与控制工程学院;天津市智能机器人技术重点实验室;
【关键词】： 移动机器人 目标跟踪 激光扫描仪 单目摄像头
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61175085;61175083;61573196) 天津市自然科学基金项目(15JCYBJC18800)资助~~
【分类号】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)移动机器人对运动目标的跟踪是指移动机器人通过车载传感器实现对运动目标的检测、识别和状态估计,其研究涉及到传感信息处理、移动机器人定位、运动目标的状态估计和环境建图等内容.在家庭、办公室等室内环境,移动机器人与人共存,因此对人的跟踪是移动机

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 张纯金;纪淑娟;范晓宁;;基于单目视觉的距离测量研究[J];山东科技大学学报(自然科学版);2007年04期

2 曹毓;冯莹;赵立双;雷兵;;相机姿态安装误差对单目视觉定位精度的影响[J];传感器与微系统;2012年12期

3 黄桂平,李广云,王保丰,叶声华;单目视觉测量技术研究[J];计量学报;2004年04期

4 李二涛;张峗;曾虹;;基于单目视觉的彩色目标跟踪[J];杭州电子科技大学学报;2008年05期

5 赵天云;郭雷;张利川;;基于单目视觉的空间定位算法[J];西北工业大学学报;2009年01期

6 彭科举;陈新;周东翔;刘云辉;;基于单目视觉的车辆行驶方向检测及误差分析[J];信号处理;2010年10期

7 方宝富;潘启树;洪炳昒;钟秋波;王伟光;;一种基于全维视觉与前向单目视觉的目标定位算法[J];工程图学学报;2011年03期

8 余艳;刘亨;张莉莉;雷黔;;基于单目视觉的空中书写系统原型设计[J];软件导刊;2012年07期

9 王蓓蓓;王向军;张召才;;基于虚拟直线的单目视觉坐标测量模型研究[J];传感器与微系统;2009年10期

10 何宗耀;杨斌;;单目视觉计算球体中心坐标[J];河南师范大学学报(自然科学版);2011年01期

中国重要会议论文全文数据库 前3条

1 秦丽娟;胡玉兰;魏英姿;王红;周越;;基于模型的单目视觉定位方法研究概述[A];第三届全国虚拟仪器大会论文集[C];2008年

2 刘磊;王永骥;;基于单目视觉的机器人动态目标识别与跟踪[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年

3 徐惠钢;;浮空器姿态的单目视觉测量解析算法[A];苏州市自然科学优秀学术论文汇编(2008-2009)[C];2010年

  本文关键词：激光与单目视觉融合的移动机器人运动目标跟踪，由笔耕文化传播整理发布。

，

本文编号：467080