基于改进人工势场法的无人机路径规划算法

发布时间：2017-09-26 05:10

  本文关键词：基于改进人工势场法的无人机路径规划算法

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【摘要】：针对传统的人工势场(APF)法无法适应复杂环境而陷入局部停滞状态、路径不够平滑等不足,提出了改进的人工势场法。首先,该算法对威胁的连通性进行分析,借鉴几何拓扑学思想得到可行解域。其次,该算法在可行解域内进行航迹点预规划。预规划基于威胁分布的全局性信息,弥补人工势场法易陷入局部最小而无法找到可行路径的不足。最后,该算法改进人工势场法引力函数,通过多次迭代,并进行曲率检查以获得足够平滑的可飞路径。仿真结果表明改进算法能够满足无人机路径规划的要求,且简便可行,具有较强寻优能力及适应性。
【作者单位】： 浙江大学航空航天学院;成都飞机设计研究所;
【关键词】： 路径规划 人工势场 连通性 威胁分布 引力函数
【基金】：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2014FZA4029)~~
【分类号】：V279;TP301.6
【正文快照】： 0引言无人机是新军事变革的代表性装备,是信息化装备与机械化装备的有机结合。现代战争中,随着无人机需求的指数增长,越来越多的战场行动由自主控制的无人机取代,因而对无人机进行有效的任务管理至关重要,而实现这一目的的一个重要研究领域就是路径规划。路径规划是指在规划空

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本文编号：921632