基于车载视觉的车道线和车辆识别技术研究

发布时间：2021-02-03 13:12

　　随着深化改革的不断推进,我国国内生产总值屡创新高。在生活水平的不断提升的同时,我国汽车保有量逐年提升,各类交通事故频发,严重影响了人民的人身和财产安全。为减少交通事故带来的损害,科研机构和企业都在加大人员和资金投入,研究智能车辆的辅助驾驶系统和智能驾驶系统,其中包括车道偏离预警和车辆碰撞预警等功能。车辆辅助驾驶和智能驾驶系统依赖车身环境信息的检测,在众多感知传感器中,视觉传感器由于造价低廉且包含丰富的色彩信息而受到国内外研究者的青睐。本文使用北京工业大学BJUT-IV智能车辆作为硬件平台,对基于车载视觉的车道线和车辆检测技术进行了研究,包括图像坐标系与世界坐标系之间的坐标变换、基于光流算法的弯道快速车道线识别、基于神经网络的车辆识别,以及车辆安全预警系统设计。本文的主要工作如下:1)根据视觉传感器的成像模型,对图像坐标系与世界坐标系之间的坐标变换方法进行了研究,并通过相机标定的方法校正了图像畸变。2)针对弯道路况下车道线识别问题,提出了运用多重灰度化算子的弯道检测方法,并使用光流方法动态确定感兴趣区域加快识别。在识别过程中,首先根据连续视频帧之间的时间相关性,运用光流算法检测车辆前方背... 

【文章来源】：北京工业大学北京市 211工程院校

【文章页数】：65 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

谷歌无人驾驶车辆WaymoFig.1-1GoogleIntelligentVehicle作为著名的美国电动车及能源公司，特斯拉在无人驾驶的方向上走了一条和

图 1-1 谷歌无人驾驶车辆 WaymoFig. 1-1 Google Intelligent Vehicle名的美国电动车及能源公司，特斯拉在无人驾驶的方向上反的发展道路。特斯拉智能驾驶方案主要使用摄像头进像头方案降低了智能驾驶硬件设备的价格。在 2016 年 1.0 系统上，特斯拉使用了 8 个摄像头（前置 3 个，侧边 2备 12 个超声波雷达和 2 个激光雷达；在硬件平台上，车IADrive PX2 处理芯片，这些使得特斯拉智能车辆能够实的辅助驾驶，车辆实现的辅助驾驶功能包括自动跟车辅车等。

北京工业大学工程硕士专业学位论文于领先地位的无人驾驶企业还有通用 Cruise 和福特等企业力于打造“针对量产设计”、“可大规模生产”的 Level 4划包括用作自动驾驶出租车；福特计划于 2021 年在中国网技术（C-V2X）车型，其技术方案是应用车联网通信技交通标识、骑行者和行人的通讯设备实现互联，并共享当的环境感知能力。


本文编号：3016559