动云台立体视觉跟踪测量关键技术研究

发布时间：2021-06-01 01:24

　　目标跟踪检测在人机互动、工业测量和机器人导航等领域有着广泛的应用,通过对相机采集所获得的被测目标图片帧序列进行图像处理与分析,将运动目标从背景中分割出来,进而获得被测对象的运动轨迹,实现持续的跟踪定位。然而目标识别与跟踪的实际应用多采用单目视觉系统,单相机所采集到的图像信息不足,丢失了实际场景中的深度信息,无法实现跟踪目标的空间坐标测量。此外,对于跟踪识别过程中目标受物体遮挡等问题,单相机系统难以利用视频图像中的信息采取有效的目标识别跟踪策略。而立体视觉系统通过获取两幅图像之间的场景视差恢复场景深度,能实现三维空间的场景重建,受目标遮挡等因素的干扰程度更小,对于复杂场景里的目标也能有很好的跟踪效果。此外,若运动目标超出相机视场,利用相机云台的平移和回转运动可实现对目标的持续视觉跟踪。因此,采用动云台双目立体视觉的动态目标跟踪测量技术,在视觉跟踪检测领域有着相当重要的意义。本文以动云台条件下的动态视觉测量技术为基础,提出了驾驶员视觉疲劳的定量测量方法。对驾驶员眼睛运动轨迹跟踪算法进行了深入的研究,分析了多种算法在人眼识别和提取过程中的差异,提出了人眼虹膜中心亚像素级精确定位的算法。搭建了... 

【文章来源】：合肥工业大学安徽省 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：84 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

运动目标视觉追踪装置

运动云台进行动

第一章绪论5图1.2运动云台进行动态目标跟踪的典型应用Figure1.2Typicalapplicationofdynamictargettrackingbasedonmotionplatform除此之外，相机视觉系统常与移动机器人、柔性关节臂等运动机构组成近场摄影测量系统，依靠运动机构提供空间位置信息，系统能够对图像进行相应的拼接或融合，以达到对大尺寸目标进行测量的目的，图1.3展现了利用多台机器人手眼机构组成的柔性测量系统[38]。图1.3机器人手眼机构组成的柔性测量系统Figure1.3Flexiblemeasuringsystemcomposedofrobothand-eyemechanism总而言之，目前动云台条件下的立体视觉目标动态跟踪测量技术在工业测量、机器人视觉导航和军事等领域均有着广泛的应用，其潜在的科学价值和经济价值巨大，随着视觉检测与人工智能技术的持续发展，该技术也将获得进一步的提升和发展。其应用前景必将更为广阔，其所带来的经济效益也将越来越丰富。1.3主要研究内容本文研究了目前驾驶员疲劳检测的主流方法，在动云台视觉跟踪测量技术的


本文编号：3209378