基于视觉的车辆防碰撞预警方法研究

发布时间：2023-04-03 21:15

　　近年来有关智能驾驶的技术发展日新月异,智能驾驶已然成为未来发展趋势。目前法律法规不完善和实际交通场景的极端复杂性决定了完全自动驾驶还有一段很长的路要走。高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System,ADAS)做为智能驾驶技术的过渡,具有很大的市场价值和应用空间。前向车辆防碰撞预警是ADAS中十分重要的基础功能,其核心技术在于对本车前方车辆的检测与跟踪。本文对车辆检测和跟踪算法进行了研究并通过实验证明方法的可行性,然后针对防碰撞预警方法的需要完成了单目测距功能,构建了一个可以在普通硬件设备上实时运行的原型系统。本文主要工作内容如下:(1)提出融合两种特征算子的级联车辆检测算法。该算法充分利用车辆具有明显边缘特征的先验知识,首先在初级分类器中利用计算速度快的特征算子快速选取目标车辆的候选区域,接着利用第二级分类器确认图像中最终的车辆位置。本文提出的方法以牺牲部分不影响系统功能的精度为代价提高了系统检测效率。(2)提出车辆检测跟踪框架。该框架采用核相关滤波算法来跟踪车辆,弥补了车辆单纯检测算法的不足,同时方便了后期目标的管理和目标运动参数的分析。针对车...

【文章页数】：65 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
Abstract
第1章 绪论
    1.1 研究背景及意义
    1.2 国内外研究现状
        1.2.1 车辆防碰撞预警系统研究现状
        1.2.2 车辆检测跟踪技术研究现状
    1.3 本文主要工作内容
    1.4 章节安排
第2章 基于视觉的车辆防碰撞预警相关知识
    2.1 车辆检测基础算法
        2.1.1 HOG特征描述符
        2.1.2 SVM算法原理
    2.2 核相关滤波跟踪算法
    2.3 单目测距原理介绍
    2.4 小结
第3章 级联车辆检测算法
    3.1 初级检测器算法原理
        3.1.1 Haar-like特征描述符
        3.1.2 Ada Boost算法介绍
    3.2 级联车辆检测算法
    3.3 实验结果分析
    3.4 小结
第4章 车辆检测跟踪算法
    4.1 车辆检测跟踪算法框架
    4.2 多目标跟踪管理
    4.3 实验结果分析
        4.3.1 公开数据集测试
        4.3.2 本文提供的数据集测试
    4.4 小结
第5章 防碰撞预警方法
    5.1 基于视觉的防碰撞预警系统流程
    5.2 基于单目的距离计算
        5.2.1 单目标定方案
        5.2.2 标志物特征点提取
        5.2.3 标定过程说明
        5.2.4 实验结果
    5.3 前车运动行为分析
    5.4 小结
结论
参考文献
附录A 攻读学位期间发表的学术论文与获得的成果
附录B 攻读学位期间参加的科研项目
致谢



本文编号：3781160