自主代客泊车系统决策与规划方法研究

发布时间：2020-12-22 15:55

　　随着私家车保有量的逐年递增,停车难的问题逐渐凸显,对于自动驾驶车辆等智能交通系统的研究逐渐吸引了各方关注的目光。本文针对这一现状开展了关于自主代客泊车系统决策规划方法的研究。自主代客泊车系统作为L4级自动驾驶的里程碑,目的是实现停车场这一特定区域内完全自主的行驶,其中决策规划模块作为自动驾驶车辆中不可或缺的重要模块,也是自动驾驶领域的研究热点。本文主要进行了自主代客泊车系统决策规划模块中全局路径规划方法和行为决策方法的研究,并在此基础上建立了基于混合A*算法的全局路径规划模块与基于行为树方法的行为决策模块,主要内容如下:(1)制定了自主代客泊车系统全局路径规划整体方案。分析了混合A*算法的算法原理流程、节点扩展方式和全局路径规划所使用的启发式方法。在阐明算法技术细节的同时,确定了算法所使用的包括已扩展成本与启发函数的成本估计函数。(2)使用全局路径规划整体方案实现了自主代客泊车系统中的全局路径规划任务。给出了规划方法的整体程序流程,基于编写的路径规划程序进行了仿真试验,仿真对比了使用传统A*算法与混合A*算法进行全局路径规划的规划结果,以及使用不同启发式方法的规划结果,最后对于试验结果... 

【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：86 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

世界上第一辆由计算机控制行

是自动驾驶 L4 级别特定场景下的低速无人驾驶技术，这一自动驾驶系统的技术主要包括以下四点[2][3]：(1) 环境信息感知(2) 高精度地图及车辆导航定位(3) 车辆自主决策与轨迹规划(4) 车辆横向控制及纵向动力学控制本文的研究针对上述关键技术的第 3 点——车辆自主决策与轨迹规划进展。.2.1 自动驾驶车辆研究现状对于自动驾驶车辆的研究开始于 20 世纪 80 年代，1986 年卡耐基梅隆大造了世界上第一辆由计算机控制行驶的汽车—Navlab1[4]，如图 1.1 所示。

图 1.3 DAPRA 城市挑战赛冠军——Boss歌启动了 Google 无人驾驶汽车项目[11]。该项凤凰城、新加坡、匹斯堡、拉斯维加斯、底城市道路中自主行驶了 48 万公里。2012 年达州的合法车牌。4 谷歌自动驾驶车辆 图 1.5 百度无人驾防科技大学和北京理工大学等五家科研单位辆 ATB-1。在 ATB-1 的基础上，该团队又

【参考文献】：
期刊论文
[1]自动驾驶关键技术与产业发展态势研究[J]. 宫慧琪,牛芳.  信息通信技术与政策. 2018(08)
[2]基于深度学习的自动驾驶技术综述[J]. 张新钰,高洪波,赵建辉,周沫.  清华大学学报(自然科学版). 2018(04)
[3]无人驾驶技术获突破 自动泊车走进现实[J]. W.GY.  军民两用技术与产品. 2017(15)
[4]地面无人驾驶技术现状及应用[J]. 戴斌,聂一鸣,孙振平,安向京.  汽车与安全. 2012(03)
[5]多功能室外智能移动机器人实验平台—THMR-V[J]. 张朋飞,何克忠,欧阳正柱,张军宇.  机器人. 2002(02)

博士论文
[1]基于人类驾驶行为的无人驾驶车辆行为决策与运动规划方法研究[D]. 杜明博.中国科学技术大学 2016
[2]城市环境下无人驾驶车辆决策系统研究[D]. 陈佳佳.中国科学技术大学 2014
[3]动态环境下移动机器人同时定位与建图研究[D]. 陈白帆.中南大学 2009

硕士论文
[1]基于自主学习的无人车行为规划方法[D]. 兰潇根.南京理工大学 2018
[2]无人驾驶汽车决策系统的规则建模与代码生成方法[D]. 兰韵.国防科学技术大学 2014



本文编号：2932024