多移动AGV小车的路径规划技术的研究
发布时间：2020-12-24 12:50
随着自动化物流系统、智能工厂的发展,自动引导车辆（Automated Guided Vehicle,AGV）作为运输系统的关键工具之一,得到了越来越多的应用。其主要通过传感器检测周围环境来实现物理空间中的运输环节。而多AGV的自主移动离不开路径规划技术。主要是在实际生产环境中,遵循特定的路径规划策略,以确保AGV可以从起始点行驶至目标点而不会发生碰撞（包括AGV与货架的碰撞、AGV之间的碰撞）,完成物品的装载和卸载。本文从三个方面对多移动AGV的路径规划问题进行研究,主要工作包括:（1）本文基于分区路径搜索的思想,采用栅格法,解决了AGV环境地图预处理问题,得到初始环境栅格地图;然后采用分区阈值改进基于Canopy的K-means聚类算法,实现初始栅格地图的分区,得到货架区和可行区这两种分区结构的栅格地图。（2）为了解决AGV与货架的碰撞问题,根据环境地图中不同分区的特点,在无货架的可行区,采用直线最短路径;在货架区,通过对比不同的路径规划方法,采用基于A星算法和蚁群算法的融合算法。为避免AGV与货架的碰撞,设计蚁群算法的距离矩阵,通过对比实验调试最优算法参数,对多个分区的路径进行整合...
【文章来源】：杭州电子科技大学浙江省
【文章页数】：64 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
AGV的应用场景在1968年，斯坦福国际研究所研发了世界第一台智能AGV，可以独立执行简单任务[3]
图 2.1 栅格地图) 可视图法视图法是 L. Lacasa 等人在 2008 年提出[21]。其用于路径规划是将 AG点，将 AGV 的起点、目标点和货架的棱角连接起来，同时确保这些连过货架。最广泛被使用的方法有切线图法和 Voronoi 图法。如图 2.2 所法使用货架的边作为路线边，该方法的优点是可以获得最短路径，但由GV 尺寸，AGV 几乎贴着货架行走，当通过货架的顶点时，很容易导致的摩擦，甚至碰撞货架。如图 2.3 所示，Voronoi 图法使用远离货架的径边长，且存在明显的拐点。AGV 基于这些可视的线段，搜索出从起的最优路径。
图 2.1 栅格地图) 可视图法视图法是 L. Lacasa 等人在 2008 年提出[21]。其用于路径规划是将 AG点，将 AGV 的起点、目标点和货架的棱角连接起来，同时确保这些连过货架。最广泛被使用的方法有切线图法和 Voronoi 图法。如图 2.2 所法使用货架的边作为路线边，该方法的优点是可以获得最短路径，但由GV 尺寸，AGV 几乎贴着货架行走，当通过货架的顶点时，很容易导致的摩擦，甚至碰撞货架。如图 2.3 所示，Voronoi 图法使用远离货架的径边长，且存在明显的拐点。AGV 基于这些可视的线段，搜索出从起的最优路径。
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于神经网络的AGV智能车路径规划的仿真研究[J]. 项宏峰,曹少中,徐长波,李新佩. 北京印刷学院学报. 2017(07)
[2]电磁导引智能小车的设计与实现[J]. 刘晋泽,朱燕红. 微型机与应用. 2016(19)
[3]工业4.0与中国制造2025[J]. 陈宏. 山东工业技术. 2016(11)
[4]车身车间AGV物料搬运系统小车数量配置规划[J]. 黄一钧. 工业工程与管理. 2015(04)
[5]基于模糊人工势场法的移动机器人路径规划[J]. 潘洲,万衡,李嘉琦. 制造业自动化. 2015(13)
[6]基于改进的主动逻辑与元认知环的机器人常识推理的研究[J]. 王科俊,杜同春. 计算机应用研究. 2016(01)
[7]基于A*算法的AGV路径规划研究[J]. 杨璐,汪博涵,张雪洁. 公路与汽运. 2014(04)
[8]改进PSO在AGV系统路径优化调度中的应用研究[J]. 汤旻安,谷宝慧. 计算机工程与应用. 2016(03)
[9]我国工业机器人技术现状与产业化发展战略[J]. 王田苗,陶永. 机械工程学报. 2014(09)
[10]双向型单目视觉自动导引车路径识别及测量[J]. 李惠光,李金超,李国友,姜洪磊,刘长印. 计算机工程与应用. 2015(08)
硕士论文
[1]移动机器人拓扑地图创建研究[D]. 王娜.山东大学 2009
本文编号：2935686
【文章来源】：杭州电子科技大学浙江省
【文章页数】：64 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
AGV的应用场景在1968年，斯坦福国际研究所研发了世界第一台智能AGV，可以独立执行简单任务[3]
图 2.1 栅格地图) 可视图法视图法是 L. Lacasa 等人在 2008 年提出[21]。其用于路径规划是将 AG点，将 AGV 的起点、目标点和货架的棱角连接起来，同时确保这些连过货架。最广泛被使用的方法有切线图法和 Voronoi 图法。如图 2.2 所法使用货架的边作为路线边，该方法的优点是可以获得最短路径，但由GV 尺寸，AGV 几乎贴着货架行走，当通过货架的顶点时，很容易导致的摩擦，甚至碰撞货架。如图 2.3 所示，Voronoi 图法使用远离货架的径边长，且存在明显的拐点。AGV 基于这些可视的线段，搜索出从起的最优路径。
图 2.1 栅格地图) 可视图法视图法是 L. Lacasa 等人在 2008 年提出[21]。其用于路径规划是将 AG点，将 AGV 的起点、目标点和货架的棱角连接起来，同时确保这些连过货架。最广泛被使用的方法有切线图法和 Voronoi 图法。如图 2.2 所法使用货架的边作为路线边，该方法的优点是可以获得最短路径，但由GV 尺寸，AGV 几乎贴着货架行走，当通过货架的顶点时，很容易导致的摩擦，甚至碰撞货架。如图 2.3 所示，Voronoi 图法使用远离货架的径边长，且存在明显的拐点。AGV 基于这些可视的线段，搜索出从起的最优路径。
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于神经网络的AGV智能车路径规划的仿真研究[J]. 项宏峰,曹少中,徐长波,李新佩. 北京印刷学院学报. 2017(07)
[2]电磁导引智能小车的设计与实现[J]. 刘晋泽,朱燕红. 微型机与应用. 2016(19)
[3]工业4.0与中国制造2025[J]. 陈宏. 山东工业技术. 2016(11)
[4]车身车间AGV物料搬运系统小车数量配置规划[J]. 黄一钧. 工业工程与管理. 2015(04)
[5]基于模糊人工势场法的移动机器人路径规划[J]. 潘洲,万衡,李嘉琦. 制造业自动化. 2015(13)
[6]基于改进的主动逻辑与元认知环的机器人常识推理的研究[J]. 王科俊,杜同春. 计算机应用研究. 2016(01)
[7]基于A*算法的AGV路径规划研究[J]. 杨璐,汪博涵,张雪洁. 公路与汽运. 2014(04)
[8]改进PSO在AGV系统路径优化调度中的应用研究[J]. 汤旻安,谷宝慧. 计算机工程与应用. 2016(03)
[9]我国工业机器人技术现状与产业化发展战略[J]. 王田苗,陶永. 机械工程学报. 2014(09)
[10]双向型单目视觉自动导引车路径识别及测量[J]. 李惠光,李金超,李国友,姜洪磊,刘长印. 计算机工程与应用. 2015(08)
硕士论文
[1]移动机器人拓扑地图创建研究[D]. 王娜.山东大学 2009
本文编号：2935686
本文链接：https://www.wllwen.com/kejilunwen/sousuoyinqinglunwen/2935686.html
