基于改进A*算法的室内路径规划研究

发布时间：2021-02-06 04:24

　　随着网络时代的来临和城市规模的日益扩大,室外导航系统已经得到普遍应用。但是室内导航系统还没有较理想的设计,室内导航研究的核心在于室内定位、室内地图的构建以及室内路径规划算法。其中,室内定位还没有形成普遍适用的方法,室内地图的构建标准也未能实现统一,同时室内路径规划算法需要针对具体情况进行特定设计,这些都是有待深入研究和解决的问题。本文主要针对室内路径规划的相关问题进行研究,在环境已知的前提下对比静态路径规划算法,选择启发型A*搜索算法作为核心研究算法,与对其加以改进形成的算法做对比,并进行了相关仿真实验,验证了改进后A*算法的有效性。本文的主要工作如下:（1）针对A*算法寻径所导致的多次遍历OPEN表问题,本文选用最小堆存储OPEN表节点,将存储最小F值的节点始终保持在顶点位置,便于搜寻和对比过程中的存取,进而提高效率。同时使用Hash表来优化OPEN表的索引,将判断OPEN表成员隶属问题的时间复杂度降低。（2）对于A*算法寻径过程中面对的多次访问无用节点问题,本文采用余弦函数作为附加值对传统启发函数加以改进,形成的新型启发函数可避免重复搜寻问题,实现有效降低访问无用节点次数的目标。（... 

【文章来源】：华北电力大学河北省 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：55 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

A*算法程序实现结果图

【参考文献】：
期刊论文
[1]移动机器人路径规划仿真研究[J]. 梁凯,陈志军,闫学勤.  现代电子技术. 2018(17)
[2]静态室内路径规划的改进A-Star算法[J]. 季勍雯,张立贤,蔡林浩,张驰.  测绘地理信息. 2017(05)
[3]A Star算法在RoboCup救援仿真中路径规划的应用[J]. 钱程,许映秋,谈英姿.  指挥与控制学报. 2017(03)
[4]Hash表实现原理及其算法的应用探析[J]. 张宇航.  电子技术与软件工程. 2016(21)
[5]基于数字地图预处理的飞行器航迹规划[J]. 甄然,王开拓,吴学礼.  河北科技大学学报. 2015(02)
[6]一种基于A*算法的分层路径规划在3D游戏中的应用研究[J]. 祁悦,赵洋,杨帆.  电子设计工程. 2014(14)
[7]因iBeacon而变的生活[J]. 阿米莎·甘地,本杰明·罗宾斯,沈建苗.  IT经理世界. 2014(13)
[8]基于权值的广度优先搜索算法在九宫格中的实现[J]. 谭煜辉.  福建电脑. 2014(03)
[9]改进型Dijkstra算法在最优路径选择中的应用研究[J]. 廖兴宇,汪伦杰.  现代计算机(专业版). 2013(32)
[10]基于A*算法的游戏地图寻路实现及性能比较[J]. 邱磊.  陕西科技大学学报(自然科学版). 2011(06)

硕士论文
[1]基于Cocos2d-x引擎的游戏的寻路算法研究与实现[D]. 朱京晶.北京交通大学 2017
[2]基于改进A星算法的城市交通寻径的研究[D]. 潘长安.华侨大学 2015
[3]大规模路网上点到点最短路径计算的Anytime算法研究[D]. 冷勋泰.中国科学技术大学 2014
[4]基于RFID的室内定位算法研究[D]. 俱莹.天津大学 2010
[5]动态交通条件下车辆导航系统的最优路径规划方法研究[D]. 王赛政.长沙理工大学 2010
[6]室内移动导航系统的路径规划方法研究[D]. 徐静.长春理工大学 2009
[7]人工智能寻路算法在电子游戏中的研究和应用[D]. 詹海波.华中科技大学 2006



本文编号：3020145