基于A * 算法优化的无人水面艇路径规划

发布时间：2021-08-24 00:36

　　为了解决A*算法在无人水面艇路径规划中无约束条件导致的安全问题,提出一种对A*算法的搜索优化和平滑优化方法。首先,对电子海图数据中的海洋环境信息进行提取,采用栅格法建立路径搜索空间的海洋环境模型,并使用坐标对栅格统一编号;其次,引入安全距离约束对A*算法进行搜索优化;最后,通过引入转向角约束,消除冗余节点达到平滑优化的效果。实验结果表明,通过对A*算法的优化处理,提高了无人水面艇路径规划的安全性,满足无人水面艇在复杂环境中全局路径规划的需求。 

【文章来源】：科学技术与工程. 2019,19(29)北大核心

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
1 海洋环境模型的建立
    1.1 电子海图数据提取
    1.2 栅格法建立环境模型
2 路径规划方法
    2.1 A*算法
    2.2 A*优化方法
        2.2.1 路径搜索优化
        2.2.2 路径平滑优化
3 实验及结果分析
    3.1 路径搜索优化仿真实验
    3.2 路径平滑优化仿真实验
4 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于改进蚁群算法的移动机器人全局路径规划[J]. 占伟,屈军锁,芦鑫,侯磊超.  现代电子技术. 2018(24)
[2]对AGV路径规划A星算法的改进与验证[J]. 赵江,张岩,马泽文,叶子超.  计算机工程与应用. 2018(21)
[3]基于改进A*算法机器人路径规划研究[J]. 王小红,叶涛.  计算机测量与控制. 2018(07)
[4]拓展搜索邻域的平滑A*算法机器人路径规划[J]. 任玉洁,付丽霞,张勇,毛剑琳.  电子科技. 2018(05)
[5]基于改进A*算法的移动机器人安全路径规划[J]. 张红梅,李明龙,杨乐.  计算机仿真. 2018(04)
[6]改进A*算法的移动机器人最短路径规划[J]. 王维,裴东,冯璋.  计算机应用. 2018(05)
[7]基于电子海图栅格化的无人水面艇全局路径规划[J]. 范云生,赵永生,石林龙,张月.  中国航海. 2017(01)
[8]基于最优模式探测的改进遗传路径规划算法[J]. 李克伟,张丹丹,周之平.  计算机工程与应用. 2017(20)
[9]无人水面艇路径规划[J]. 苏金涛.  指挥控制与仿真. 2015(06)
[10]基于电子海图的远程巡航鱼雷路径规划技术研究[J]. 胡泊,刘锋,陈彦勇.  舰船科学技术. 2015(07)



本文编号：3358916