基于2D激光扫描的基准检测技术研究

发布时间：2021-06-27 06:29

　　在机器人自动制孔系统中,基准孔检测的准确性会直接影响整个机器人制孔过程的位置精度。为获取基准孔孔位准确信息,采用激光扫描的方式对基准孔进行检测。设计了2D线激光扫描在基准平面内点云的三维转化方法,通过分析基准孔在扫描仪坐标系下点云的分布特点,提出了一种基于坐标差值的基准孔边界提取算法。通过设定相邻点云在线激光扫描仪坐标系下z轴的坐标差值获取边界点,实验验证该算法能有效地去除点云中的噪声点,获取准确的基准孔边缘特征信息,进而得到准确的基准孔孔位信息。 

【文章来源】：机械制造与自动化. 2020,49(01)

【文章页数】：3 页

【部分图文】：

二维线激光点云三维扩展示意图

由图3可知在基准孔点云中存在大量的噪声点，这与被测材料本身材质属性有关，是在测量过程中线激光遇到空气中的粉尘、杂质颗粒反光折射造成的。通过对这些三维点云侧视图进行分析可知，除了少量噪声点以外，线激光扫描仪测量点云边界点在z轴方向上突变点的绝对值均在87.5以上，92以下，故设定判别边界点的第1个条件:图3 基准孔点云侧视图

基准孔点云侧视图

【参考文献】：
期刊论文
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[2]机器人钻铆系统研究与应用现状[J]. 战强,陈祥臻.  航空制造技术. 2018(04)
[3]机器人自动制孔技术在飞机装配中的应用[J]. 刘军.  航空制造技术. 2014(17)
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硕士论文
[1]基于线激光扫描的全角度三维成像系统[D]. 张汝婷.浙江大学 2015
[2]基于多传感器集成的机器人自动钻铆在线检测技术研究[D]. 贺美华.南京航空航天大学 2013



本文编号：3252324