基于改进人工势场法的无人车避障路径规划研究

发布时间：2022-01-14 04:30

　　随着科学技术的不断提高,社会对无人车的需求越来越大。局部路径规划是无人车开发的关键研究之一,无人车遵循一定的参数评价指标自主地规划一条由起点位置连接至目标位置的最优或次优避障路径。路径规划的合理性将会直接影响无人车任务的完成度,根据道路环境的特点和车辆动力学的约束,局部路径规划的算法会更加复杂,且应受到更多的制约。本文首先对当前存在的路径规划算法进行分析,阐述现有算法的优缺点;然后以传统的人工势场法为基础展开研究,通过对该算法的分析,发现算法的两大问题,且进行分类的讨论及改进的重现;最后针对人工势场法在实际道路中应用的不足,本文在改进人工势场法的基础上,结合道路环境约束及车辆动力学的约束,建立了一种道路人工势场模型,根据建立的算法模型进行避障路径规划的仿真实验,主要研究内容如下:（1）通过大量文献的阅读,分别分析目前的全局路径规划算法和局部路径规划算法,总结出这些算法的优缺点,并阐述目前对这些算法的优化方法。（2）针对传统人工势场算法进行深入学习,探讨该算法的目标不可达和局部最小值的两大问题,在目标不可达的问题上,通过引入车辆与目标的距离作为调节因数,重现改进的斥力场函数;在局部目标最... 

【文章来源】：重庆理工大学重庆市

【文章页数】：72 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

无人车技术的系统简图

栅格图

栅格

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于蚁群四次贝塞尔曲线的无人车路径规划[J]. 张金炜,王文扬,郭蓬,高嵩.  现代电子技术. 2019(13)
[2]基于贝塞尔曲线的无人车局部避障应用[J]. 高嵩,张金炜,戎辉,王文扬,郭蓬,何佳.  现代电子技术. 2019(09)
[3]世界卫生组织发布《2018年全球道路安全现状报告》[J]. 张亚丽.  中华灾害救援医学. 2019(02)
[4]移动机器人路径规划算法综述[J]. 霍凤财,迟金,黄梓健,任璐,孙勤江,陈建玲.  吉林大学学报(信息科学版). 2018(06)
[5]改进人工势场法的移动机器人路径规划[J]. 张鹏彬,曾钰培.  机器人技术与应用. 2018(03)
[6]基于改进人工势场法的智能车辆超车路径规划研究[J]. 王树凤,张钧鑫,刘宗锋.  汽车技术. 2018(03)
[7]改进A*算法的移动机器人最短路径规划[J]. 王维,裴东,冯璋.  计算机应用. 2018(05)
[8]改进自适应遗传算法在移动机器人路径规划中的应用[J]. 王雷,李明.  南京理工大学学报. 2017(05)
[9]改进人工势场法在无人车避障中的应用[J]. 谭宝成,崔佳超.  西安工业大学学报. 2014(12)
[10]改进人工势场法在机器人路径规划中的应用[J]. 李炳德,张莉.  微处理机. 2014(05)

博士论文
[1]基于多种混合策略的人工蜂群算法改进研究[D]. 柏静.山东师范大学 2016

硕士论文
[1]基于改进人工势场法的路径规划算法研究[D]. 郭枭鹏.哈尔滨工业大学 2017
[2]基于人工势场和虚拟领航者的多智能体协同控制研究[D]. 黄强.哈尔滨工业大学 2013
[3]移动机器人路径规划方法研究[D]. 王丽.西北工业大学 2007



本文编号：3587811