四轴工业机器人运动控制与视觉码垛

发布时间：2017-10-14 18:03

  本文关键词：四轴工业机器人运动控制与视觉码垛

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【摘要】：针对基于平行四连杆机构的码垛机器人运动控制与视觉抓取的问题,进行了相关运动学和视觉算法的研究。码垛机器人本体采用双四连杆结构,二轴驱动采用一组四连杆结构、三轴驱动采用一组四连杆结构,一轴及四轴由电机带动减速器直接驱动。在根据码垛机器人的结构特点,首先,建立了基于MDH法的连杆坐标系,其次从正、反运动学建模两个方面对拟人手臂进行了运动控制描述。然后,提出了一种Hough-链码视觉识别算法,以满足码垛机器人视觉功能需求。最后仿真结果表明,该码垛机器人可以有效解生产线上码垛作业问题。
【作者单位】： 广东交通职业技术学院智能交通工程技术应用中心;华南理工大学土木与交通学院;沈阳防锈包装材料有限公司;东北大学信息工程学院;
【关键词】： 工业机器人 码垛机器人 运动学 Hu-Hough链码法
【基金】：国家星火计划项目(2015GA780024) 广东省高等学校学科建设专项(2013WYXM0133) 广东省高等学校优秀青年教师项目(Yq2013180)
【分类号】：TP242.2
【正文快照】： 1引言伴随着工业自动化的发展,塑料包装、物料搬运、罐头包装和奶粉集装箱搬运等生产线对智能化工业生产的需要越来越迫切,从而加速了码垛机器人的发展。由于四自由度的结构特性,四轴码垛机器人需要比普通工业机器人有更强灵活性、可操作性和稳定性。所谓码垛,是指这样一种功

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本文编号：1032380