一种消防六足机器人及其腿部机构运动学分析

发布时间：2017-11-16 16:48

  本文关键词：一种消防六足机器人及其腿部机构运动学分析

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【摘要】：提出了一种六足并联消防机器人,并进行了整机概念设计;经过对2UPS+UP机构进行变异,提出了一种新型三自由度易防护腿部机构;对该腿部机构进行了运动学分析,推导了位置反解方程和速度映射关系,分析了工作空间,绘制了工作空间三维图,揭示了其驱动机构几何参数对该机器人越障能力和行走速度的影响规律,设计了一组合理的几何参数。所提出的六足机器人防护性好,在消防、核电泄漏及地震等救灾场合有很好的应用前景。
【作者单位】： 燕山大学;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室;
【基金】：国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2013CB035501) 机械系统与振动国家重点实验室重点实验室开放课题资助项目(MSV201506)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0　引言从20世纪60年代开始,多足机器人就成为学者们争相研究的重要课题[1-2],然而用于消防、 核电等恶劣环境下的多足机器人至今鲜有报道。据中国国家安监总局统计,大部分火灾发生现场地势狭窄、地形复杂、环境恶劣使得传统的消防及救援车难以到达和通过[3]。在核电消防领域

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本文编号：1192954