三维阶梯轴孔非接触式装配技术研究

发布时间：2018-06-12 16:24

  本文选题：轴孔装配 + 非接触　； 参考：《计算机集成制造系统》2017年01期

【摘要】：针对某装备轴孔空间精密对接问题,提出了适用于三维阶梯轴孔非接触式装配的新方法。在装配过程中,借助绝对臂测量机建立系统的统一坐标系,构建了轴孔全行程间隙最小值最大化模型,并以此为目标提出一种高效率的目标寻优算法——邻域搜索法,从而确定最佳装配位姿。设计了一种6自由度混联机器人,运用螺旋理论计算其自由度,通过解析法构建系统位置正解;利用优化后的姿态参数进行姿态变换,最终完成三维阶梯轴孔非接触式精密装配对接。仿真和试验证明该方法可靠,并可有效应用于工业阶梯轴孔装配。
[Abstract]:In order to solve the problem of spatial precise docking of a certain equipment, a new method is proposed for the non-contact assembly of three-dimensional stepped shaft holes. In the assembly process, a unified coordinate system is established with the help of an absolute arm measuring machine, and a model of maximizing the minimum value of the full travel clearance of the shaft hole is constructed. A high efficiency target searching algorithm, neighborhood search method, is proposed for the purpose of this model. To determine the best assembly posture. A hybrid robot with 6 degrees of freedom is designed. The degree of freedom is calculated by spiral theory, and the forward solution of the system position is constructed by analytic method, and the attitude transformation is carried out by using the optimized attitude parameters. Finally, the three-dimensional step shaft hole non-contact precision assembly docking is completed. The simulation and test show that this method is reliable and can be effectively applied to the assembly of industrial stepped shaft holes.
【作者单位】： 重庆大学机械传动国家重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(U1530138) 中央高校基本科研业务费资助项目(CDJZR14905502,106112015CDJXY110005)~~
【分类号】：TP242

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：2010298